| はじめに 3 |
| 第1章 「制御」の誕生 15 |
| 必要なときに必要なだけ 16 |
| ワットの遠心調速器 17 |
| 蒸気機関の必需品 19 |
| ワットは産業革命の父か？ 20 |
| マクスウェルと調速器 21 |
| サーボ機構 24 |
| 魚雷から始まった自動操縦 26 |
| 制御から誘導・航法へ 28 |
| 飛ぶための制御 31 |
| 制御に貢献するジャイロスコープ 33 |
| レートジャイロ 35 |
| 物質を制御で作る 36 |
| 通信工学が生んだフィードバック理論 39 |
| サイバネティックスは壮大な知の冒険 41 |
| オートメーションを進めた制御 43 |
| オートメーションのこれから 45 |
| 最適制御の源流 47 |
| 最適制御とスクランブル飛行 49 |
| 現代制御理論の誕生 51 |
| 「理論」から「技術」へ 53 |
| 第2章 制御とは何か 55 |
| 「制御」と「コントロール」 56 |
| 「制御」の定義 57 |
| 「機械」を「道具」のようにあやつる 58 |
| 「合わせる」「保つ」「省く」 59 |
| 部品の条件 61 |
| 規格化は「合わせる制御」 62 |
| 定常化は「保つ制御」 63 |
| 逆立ちホウキの制御 64 |
| 自動化は「省く制御」 66 |
| 省エネは「省く制御」の真髄 68 |
| 目的と手段をきめる 69 |
| フィードバック制御 71 |
| 正のフィードバックと負のフィードバック 73 |
| 「不確かさ」に強いフィードバック 75 |
| 先手を打てるフィードフォワード 77 |
| フィードバックとフィードフォワード 79 |
| フィードバック制御の仕組み 81 |
| センサーはフィードバックの命綱 83 |
| 力を出すアクチュエータ 85 |
| 制御のアルゴリズム 87 |
| モデル作りのむずかしさ 89 |
| 不確かさを乗り越えるロバスト制御 90 |
| 手順を整えるシーケンス制御 91 |
| 第3章 森羅万象に宿るダイナミックス 93 |
| 動きを生み保つダイナミックス 94 |
| ダイナミックスを担うもの 95 |
| ダイナミックスとスティックス 97 |
| いろいろなダイナミックス 98 |
| 特性曲線と負荷曲線 102 |
| 安定平衡点 104 |
| フィードバックの不思議 107 |
| 答えはダイナミックスにある 108 |
| ダイナミックスは「持続する力」 109 |
| ダイナミックスの豊かな世界 111 |
| 第4章 ロボットアームに絵を描かせる 113 |
| 制御の目標－仕様の決定 114 |
| モデルフリー制御とモデルベースト制御 115 |
| PID－モデルフリー制御の汎用方式 116 |
| システム同定 118 |
| モデルベースト制御の手順 118 |
| SICEアーム 120 |
| アームのフィードバック制御 121 |
| SICEアームのモデリング 122 |
| 計算トルク法 125 |
| 第5章 商品価値を高める制御 127 |
| 進化するルームエアコン制御 128 |
| 厳しい風土が生んだエアコン制御 129 |
| 制御が支えるパソコンのメカ 130 |
| ハードディスクの制御 132 |
| 排気ガスをクリーンにする電子制御 134 |
| 爆発の繰り返しを制御する 135 |
| 制御は安全性を高める 136 |
| ABS（アンチロックブレーキシステム） 138 |
| 制御は安全の切り札 140 |
| 四輪の悩み 141 |
| 乗り心地と安全性のはざま 142 |
| 最先端の制御理論が生んだアクティブサスペンション 144 |
| 飛行の制御 145 |
| 制御化された乗り物 147 |
| 制御で船酔いを解消する 148 |
| アクティブ免振装置 149 |
| 橋を制御で架ける 150 |
| 音を消す制御 150 |
| 田植えロボットの制御 152 |
| パワーシャベルの制御 153 |
| 第6章 重厚長大から微細濃密まで 155 |
| 製鉄は巨大装置産業 156 |
| 究極の物資変容 157 |
| 溶鉱炉は巨大な消火器 158 |
| 宿老からエキスパートシステムへ 160 |
| 溶鉱炉の自動制御をめざして 162 |
| 圧延は製鉄制御の華 163 |
| ミクロン精度をクリアする圧延制御 165 |
| 引っ張って延ばす 166 |
| 常識破りの制御方式 167 |
| 「微細濃密」の半導体 169 |
| 光速熱処理の制御 170 |
| 一万分の一ミリメートルの写真を撮る 172 |
| 浮かせて回す 174 |
| 磁気浮上のいろいろ 175 |
| 機械を作る機械 179 |
| 協調が必要な工作機械の制御 180 |
| 第7章 ロボットの進化 183 |
| 無人工場をめざして 184 |
| 手作業をするロボット 185 |
| 少し不自由？ 186 |
| 見ることのできるロボット 188 |
| たくさんの感覚を持つロボット 189 |
| ロボットは進化する 190 |
| インターネットは感覚も伝える 192 |
| 海をへだてた綱引き 193 |
| ロボット同士の通信 195 |
| 無限に広がるロボットの用途 196 |
| 鉄腕アトムに託した夢 198 |
| 模索期の人工知能研究 199 |
| ヒューマノイドロボットの役割 |
| ロボカップがめざすもの 202 |
| 第8章 広がる制御のフロンティア 205 |
| 制御と深くかかわる通信 206 |
| インターネットで制御する 207 |
| 通信を制御する 208 |
| 究極のエネルギー源 209 |
| 核融合の制御 210 |
| プラズマは挑戦課題の山 212 |
| 極限の「保つ制御」 213 |
| ミクロの世界のむずかしさ 215 |
| ゆらぎを制御する 217 |
| 光の制御 218 |
| 環境問題にかかわる制御 219 |
| 経済を制御する 220 |
| 細胞を制御する 222 |
| 脳は知っている 223 |
| 「かしこい制御」をもとめて 225 |
| 人間の生活は学習の連続 226 |
| 拡がる制御のフロンティア 227 |
| あとがき 229 |
| 参考文献 232 |
| さくいん 237 |
