第1章メカトロニクス序論 1 |
1.1メカトロニクスとは何か 1 |
1.2メカトロニクス出現の背景 4 |
1.3メカトロニクスの効用 5 |
1.4メカトロニクスの構成要素 6 |
演習問題 8 |
第2章センサ 9 |
2.1位置の計測 10 |
2.2変位の計測 11 |
2.3速度の計測 18 |
2.4加速度の計測 19 |
2.5力の計測 21 |
演習問題 23 |
第3章アクチュエータ 25 |
3.1アクチュエータの種類 26 |
3.2道電アクチュエータ 28 |
3.3DCサーボモータ 31 |
3.4ACサーボモータ 46 |
3.5ブラシレスDCサーボモータ 45 |
3.6ステッピングモータ 46 |
3.7油圧式サーボモータ 46 |
演習問題 49 |
第4章パワーエレクトロニクス 50 |
4.1トランジスタ 50 |
4.2サイリスタ 53 |
4.3線形増幅器と電力損失 54 |
4.4チョッパ)DC-DC変換) 60 |
4.5方形波インバータ(DC-AC変換) 63 |
4.6PWM変調による増幅 66 |
4.7PWMインバータ(DC-AC変換) 67 |
4.8サイクロコンバータ(AC-AC変換) 69 |
演習問題 70 |
第5章機構 71 |
5.1線形変換機構 72 |
5.2線形変換機構の入出力関係 81 |
5.3非線形変換機構 84 |
演習問題 86 |
第6章マイクロコンピュータ 88 |
6.1マイコンの構成 90 |
6.2マイコンのプログラミング言語 93 |
6.3入出力インターフェイス 95 |
6.4シングルチップマイコン 100 |
6.5マイコンを用いたステッピングモータの制御 106 |
演習問題 109 |
第7章システム制御理論 110 |
7.1シーケンス制御 112 |
7.2メカトロニクス制御 113 |
7.3フィードフォワード制御 116 |
7.4フィードバック制御 118 |
7.5PUD制御 127 |
7.6制御系の堅 135 |
7.7状態変数フィードバック制御系 138 |
7.8ロバスト制御 146 |
7.9適応制御 148 |
7.10目標値計画 151 |
7.11トータルシステム制御 154 |
演習問題 156 |
第8章ロボットマミピュレータの制御 158 |
8.1ロボットマミピュレータの運動方程式 158 |
8.2多関節ロボットマミピュレータ運動方程式の特徴 161 |
8.3ロボットマミピュレータに運動制御 164 |
8.4ロボットマミピュレータの動的制御 166 |
8.5ロボットマミピュレータの適応制御 174 |
第9章メカトロニクスの事例 177 |
9.1情報機器 177 |
9.2産業用ロボット 189 |
9.3リニアDCブラシレスモータによるX-Yテーブル制御 199 |
演習問題解答 206 |
参考文献 219 |
索引 222 |