| 機構学 |
| 1 緒論 |
| 1.1機械 1 |
| 1.2機構と機構学 3 |
| 1.2.1機構と機構学 3 |
| 1.2.2機構の解析と総合 4 |
| 1.3対偶 5 |
| 1.4対偶の自由度 7 |
| 1.4.1面対偶の自由度 7 |
| 1.4.2点対偶と線対偶の自由度 8 |
| 1.5連鎖 9 |
| 1.6連鎖の自由度 11 |
| 1.6.1平面連鎖の自由度 11 |
| 1.6.2立体連鎖の自由度 13 |
| 1.6.3連鎖の自由度と適合条件 14 |
| 演習問題 16 |
| 2 機構の運動 |
| 2.1平面機構の運動と瞬間 17 |
| 2.23瞬間中心の定理 22 |
| 2.3瞬間中心の求め方 23 |
| 2.4中心軌跡 27 |
| 2.5球面機構の運動と瞬間回転軸 29 |
| 2.6*一般の立体機構の運動と瞬間らせん軸 32 |
| 演習問題 33 |
| 3 機構の変位の解析 |
| 3.1平面機構の変位 34 |
| 3.2立体機構の変位 37 |
| 3.3局所座標系の利用 40 |
| 3.4*多数の局所座標系の利用 43 |
| 演習問題 47 |
| 4 機構の速度と加速度 |
| 4.1平面機構の速度と加速度の基礎式 48 |
| 4.1.1平面運動する点の速度と加速度 48 |
| 4.1.2平面運動する剛体上の点の速度と加速度 50 |
| 4.2平面機構の速度 55 |
| 4.2.1写像法による機構の速度の導出 55 |
| 4.2.2瞬間中心法による機構の速度の導出 57 |
| 4.2.3異なった節上の2点の相対速度が関係する機構の速度 59 |
| 4.3平面機構の加速度 61 |
| 4.3.1写像法による機構の加速度の導出 61 |
| 4.3.2異なった節上の2点の相対加速度が関係する機構の加速度 64 |
| 4.4平面機構の速度と加速度の数式解法 66 |
| 4.5*立体機構の速度と加速度の基礎式 69 |
| 演習問題 71 |
| 5 機構の力学 |
| 5.1機構の静力学 73 |
| 5.1.1釣合いの条件による解析 74 |
| 5.1.2仮想仕事の原理による解析 75 |
| 5.2摩擦力 78 |
| 5.3機構の動力学 80 |
| 5.3.1質点の動力学 80 |
| 5.3.2剛体の動力学 82 |
| 演習問題 85 |
| 6リンク機構 |
| 6.1平面リンク機構 86 |
| 6.2四節回転連鎖から得られる機構 88 |
| 6.2.1四節回転連鎖 88 |
| 6.2.2てこクランク機構 90 |
| 6.2.3てこクランク機構の応用 93 |
| 6.2.4両クランク機構とその応用 94 |
| 6.3スライダクランク連鎖から得られる機構 97 |
| 6.3.1スライダクランク連鎖 97 |
| 6.3.2ピストンクランク機構 97 |
| 6.3.3回転スライダクランク機構 99 |
| 6.4両スライダクランク連鎖とクロススライダ連鎖から得られる機構 101 |
| 6.4.1両スライダクランク連鎖から得られる機構 101 |
| 6.4.2クロススライダ連鎖から得られる機構 103 |
| 6.5球面リンク機構 104 |
| 6.5.1球面連鎖 104 |
| 6.5.2フック継手 105 |
| 演習問題 109 |
| 7 カム装置 |
| 7.1カム 110 |
| 7.2カムの種類 111 |
| 7.3板カムの解析 114 |
| 7.3.1板カム装置の速度と加速度 114 |
| 7.3.2カム装置の伝動状態と圧力角 115 |
| 7.4図式解法による板カムの輪郭曲線の求め方 117 |
| 7.4.1ポイントフォロワに対する板カムの輪郭曲線 118 |
| 7.4.2ローラフォロワに対する板カムの輪郭曲線 121 |
| 7.4.3平面フォロワに対する板カムの輪郭曲線 121 |
| 7.5*数式解法による板カムの輪郭曲線の求め方 122 |
| 7.5.1ポイントフォロワに対する板カムの輪郭曲線 122 |
| 7.5.2ローラフォロワに対する板カムの輪郭曲線 124 |
| 7.5.3平面フォロワに対する板カムの輪郭曲線 125 |
| 演習問題 127 |
| 8 転がり接触車 |
| 8.1転がり接触の条件 128 |
| 8.2転がり接触する輪郭曲線の条件 130 |
| 8.3転がり接触する輪郭曲線の例 133 |
| 8.3.1だ円 133 |
| 8.3.2対数渦巻き線 134 |
| 8.4転がり接触する輪郭曲線の求め方 136 |
| 8.4.1図式解法 136 |
| 8.4.2数式解法 137 |
| 8.5円筒摩擦車 139 |
| 8.6角速度比が変化する転がり接触車 140 |
| 8.6.1だ円車 141 |
| 8.6.2対数渦巻き線車 142 |
| 8.7円すい車 143 |
| 8.8回転双曲面車 146 |
| 演習問題 149 |
| 9 歯車 |
| 9.1歯車 150 |
| 9.2歯車の種類 151 |
| 9.2.1円筒歯車 152 |
| 9.2.2傘歯車 153 |
| 9.2.3食違い軸歯車 153 |
| 9.3歯車各部の用語 154 |
| 9.4歯形の定め方 156 |
| 9.4.1滑り接触による角速度比 156 |
| 9.4.2歯形の機構学的必要条件 158 |
| 9.4.3歯形の求め方 159 |
| 9.4.4歯形の実用的必要条件 160 |
| 9.5平歯車の実用歯形 161 |
| 9.5.1サイクロイド歯車 162 |
| 9.5.2インポリュート歯形 165 |
| 演習問題 167 |
| 10歯車装置 |
| 10.1歯車列 168 |
| 10.2中心固定の歯車装置 169 |
| 10.3遊星歯車装置 172 |
| 10.3.1公式法 173 |
| 10.3.2作表法 174 |
| 10.4差前歯車装置 176 |
| 演習問題 180 |
| 11 巻掛け伝動装置 |
| 11.1巻掛け伝動装置 181 |
| 11.2ベルト 182 |
| 11.3ベルト車の角速度比 185 |
| 11.4ベルトの伝達動力 190 |
| 11.5Vベルトとロープ 193 |
| 演習問題 196 |
| 12 ロボット機構の運動学 |
| 12.1ロボット機構の運動学 197 |
| 12.2座標変換マトリックス 198 |
| 12.2.1回転を表す座標変換マトリックス 198 |
| 12.2.2回転と直動のある場合の座標変換マトリックス 202 |
| 12.3順運動学 204 |
| 12.3.12関節マニピュレータの順運動学 205 |
| 12.3.23関節マニピュレータの順運動学 206 |
| 12.4逆運動学 208 |
| 12.4.12関節マニピュレータの逆運動学 209 |
| 12.4.23関節マニピュレータの逆運動学 211 |
| 12.5微分関係 212 |
| 12.5.1ヤコビ行列 212 |
| 12.5.2逆運動学への応用 214 |
| 12.5.3特異姿勢 215 |
| 12.6マニピュレータの静力学 217 |
| 演習問題 220 |
| 参考文献 |
| 演習問題の解答 |
| 索引 |
