| 序章 |
| 0-1はじめに 2 |
| 0-1-1本書の読者対象と目的 2 |
| 0-1-2本書を読むために必要なもの 2 |
| 0-1-3ロボット整作のポイント 3 |
| 参照と詳しい解説 5 |
| 0-2この本で作るロボットの概要 5 |
| 参照と詳しい解説 7 |
| 0-3パーツリスト 8 |
| 第1章基板の作成 |
| 1-1電源基板の作成 12 |
| 1-1-1電源について 12 |
| 1-1-25Ｖ電源回路の作成 16 |
| 参照と詳しい解説 21 |
| 1-2マイコンボードの作成 22 |
| 1-2-1ＢＴＣ067のピン配列 22 |
| 1-2-2ＰＣＢソケットの取り付け 23 |
| 1-2-3サーボ接続ピンの取り付け 25 |
| 1-2-4サーボ用バッテリーの取り付け 31 |
| 参照と詳しい解説 33 |
| 第2章マイコンのプロフラミング |
| 2-1マイコンの動作原理 36 |
| 2-1-1マイコンを動かすために必要な環境 36 |
| 2-1-2マイコンを動かすプログラムを作ろう 49 |
| 2-1-3Ｈｅｌｌｏ.ｃの説明 55 |
| 2-1-4マイコンのことば（10進数、2進数） 60 |
| 2-1-5レジスタ 61 |
| 2-1-6特殊レジスタ 63 |
| 2-1-7ＡＴｍｅｇａ32特有の機能と概要 69 |
| 2-1-8Ｃ言語の基本 70 |
| 参照と詳しい解説 82 |
| 2-2ＬＥＤの点灯 83 |
| 2-2-1ＬＥＤとＩＯピンの接続 83 |
| 2-2-2オームの法則 85 |
| 2-2-3ＬＥＤの点灯 86 |
| 参照と詳しい解説 92 |
| 2-3タイマを使ったＬＥＤの点滅、パルスの生成 93 |
| 2-4マイコンでＲＣサーボモーターを動かす 101 |
| 2-4-1ＲＣサーボ 101 |
| 2-4-2割り込み 103 |
| 2-4-3ＲＣサーボ（1つ）の駆動 109 |
| 2-4-4ＲＣサーボ（4つ）の駆動 119 |
| 参照と詳しい解説 124 |
| 第3章フレームの作成 |
| 3-1材料と工具 126 |
| 3-1-1材料 126 |
| 3-1-2穴あけ 127 |
| 3-1-3曲げ加工 127 |
| 3-1-4切断 128 |
| 3-1-5組み立て 128 |
| 3-2アルミ板金によるフレーム作成 129 |
| 3-2-1フレーム設計について 129 |
| 3-2-2ネジと穴 130 |
| 3-2-3板金 131 |
| 3-2-4組み立て 133 |
| 第4章ロボットを動かしてみる |
| 4-1組み立ての確認 136 |
| 4-2軸とトルク 137 |
| 4-2-1軸 137 |
| 4-2-2トルク 138 |
| 4-34軸による二足歩行 140 |
| 4-3-1歩行の種類 140 |
| 4-3-2ホームポジションを作る 140 |
| 4-3-3体重移動 142 |
| 4-3-4足の振り出し 143 |
| 4-3-5歩行パターンの作成 144 |
| 第5章ロボットの機能を追加する |
| 5-1タッチセンサー（ＩＯの状態を判断する） 148 |
| 5-2距離センサー（ＡＤコンバータ機能を使ってみる） 152 |
| 5-3音声出力（シリアル通信でほかの機器を動かしてみる） 152 |
| 5-3-1ＰＣと通信 152 |
| 5-3-2マイコン同士の通信 154 |
| 5-4無線コントロール 157 |
| 5-4-1ラジコン無線のパルス波形をマイコンで読み取る 157 |
| 5-4-2データを無線機で送信してマイコンでデータを受け取る 160 |
| 第6章自分だけのオリジナルロボットを作るために（独学方法） |
| 6-1独学の心構え 164 |
| 6-2独学のための参考書籍リスト 165 |
| 付録 |
| 付録Ａ板金型紙 168 |
| 付録ＢＡＴｍｅｇａ32レジスタ表、進数変換表 171 |
| 付録Ｃ抵抗とコンデンサの表示 174 |
| 付録Ｄマイコン 175 |
| 付録Ｅ本書のロボットの拡張例（ＲＯＢＯ－ＯＮＥ参戦機体） 177 |
| 付録Ｆハンダ付けの基本 180 |
| 付録Ｇコネクタの作成 181 |
| 付録Ｈデータシートによく出てくる英語リファレンス 183 |
| 付録ＩＳｉｎ三角比の表 187 |
| 索引 189 |
