| 序章 1 |
| 第1章 ロボット機構の設計 |
| 1.1 ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識 9 |
| 1.1.1 垂直関節ロボット 10 |
| 1.1.2 水平関節ロボット（SCARAロボット） 11 |
| 1.1.3 直交座標系ロボット 12 |
| 1.1.4 無人搬送車（AGV） 13 |
| ［ロボットの基本形］ 14 |
| 1.2 構成要素についての設計上の基礎知識 19 |
| 1.2.1 モータ 19 |
| 1.2.2 減速機 27 |
| ［減速機］ 30 |
| 1.2.3 センサ 31 |
| ［センサ］ 37 |
| ［構成要素］ 44 |
| 1.3 ロボット設計上のポイントと注意事項 47 |
| 1.3.1 ロボットの関節の配置を図面化する 47 |
| 1.3.2 軽量化に工夫する 48 |
| 1.3.3 アームの慣性モーメントJを小さく設計する 49 |
| 1.3.4 モータの容量を決める 50 |
| 1.3.5 減速機の種類と速比を決める 54 |
| 1.3.6 ロボットに搭載する機器の選定 55 |
| 1.3.7 移動ロボットの場合，省エネ対策を十分に 55 |
| 演習問題 57 |
| 第2章 運動と制御 |
| 2.1 ラプラス変換と伝達関数 60 |
| 2.1.1 ラプラス変換 60 |
| 2.1.2 伝達関数 62 |
| ［ラプラス変換と伝達関数］ 71 |
| 2.2 関節の運動制御 75 |
| 2.2.1 追値制御 75 |
| 2.2.2 位置制御と速度制御 75 |
| 2.2.3 比例制御と微分/積分制御 76 |
| 2.2.4 １関節（i番目の関節）の制御 78 |
| 2.2.5 速度制御ループの追加（微分制御の追加） 79 |
| 2.2.6 多関節ロボットの位置制御 82 |
| 2.2.7 制御アルゴリズム 82 |
| ［運動制御］ 84 |
| 演習問題 90 |
| 第3章 関節角度の目標値 |
| 3.1 目標関節角度ιθitの決め方の種類 95 |
| 3.2 教示 97 |
| 3.2.1 直接教示 98 |
| 3.2.2 遠隔教示 99 |
| 3.3.3 間接教示 99 |
| 3.3.4 オフライン教示 99 |
| 3.3 ロボット工学における座標変換技術 100 |
| 3.3.1 ２つの座標間の関係式（座標変換の一般式） 100 |
| 3.3.2 ロボット工学における座標変換 107 |
| ［座標変換］ 113 |
| 3.4 関節ロボットの座標変換 115 |
| 3.5 ロボット工学における逆問題解決 121 |
| 3.5.1 基本的な考え方 122 |
| 3.5.2 具体的な例題での解き方 123 |
| 3.5.3 歩行ロボットの場合の解き方 126 |
| 演習問題 128 |
| 第4章 歩行ロボットの制御 |
| 4.1 基本歩容の設計 131 |
| 4.1.1 歩行を支配する原理 131 |
| 4.1.2 ヒトの歩行時のデータ（床反力のデータ） 133 |
| 4.1.3 ヒトの歩行時のデータ（関節角度のデータ） 134 |
| 4.1.4 ロボットの歩容の設計 136 |
| ［慣性モーメントの測定法］ 142 |
| 4.2 滑らかな歩容の実現 145 |
| 4.3 着地衝撃への対応 145 |
| 4.4 歩行安定性の回復 147 |
| 4.5 路面傾斜や微小段差への対応 148 |
| 4.6 階段での踏み外し防止 149 |
| 4.7 省エネ対策 150 |
| 4.7.1 ロボットの軽量化 150 |
| 4.7.2 滑らかな歩容の設計 150 |
| 4.7.3 関節ブレーキの開発と装着 151 |
| 4.8 進行方向の変更技術 152 |
| 演習問題 153 |
| 演習問題の解答 157 |
| 付録：物理/数学の基礎知識 161 |
| おわりに 167 |
| 索引 169 |
| 序章 1 |
| 第1章 ロボット機構の設計 |
| 1.1 ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識 9 |
| 1.1.1 垂直関節ロボット 10 |
| 1.1.2 水平関節ロボット（SCARAロボット） 11 |
| 1.1.3 直交座標系ロボット 12 |
