実践ロボット制御 : 基礎から動力学まで

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その他の標題:

Robotics
ロボット制御 : 実践 : 基礎から動力学まで

注記:

協力: アールティ

タイトルのヨミ:

ジッセンロボットセイギョ : キソカラドウリキガクマデ

著者名ヨミ:

ホソダ, コウ

主題:

言語:

日本語

目次情報:

第1部位置に関する運動学と軌道生成 : 関節変位と作業座標の関係

姿勢の記述

目標軌道の生成

運動学の一般的表現

実践・位置制御と逆運動学

第2部ヤコビ行列と微分運動学 : ヤコビ行列

微分運動学

ヤコビ行列を利用した制御

第3部動力学と運動制御 : ロボットの運動方程式

運動方程式とロボット制御

実践・動力学

第1部位置に関する運動学と軌道生成 : 関節変位と作業座標の関係

姿勢の記述

目標軌道の生成

運動学の一般的表現

実践・位置制御と逆運動学

第2部ヤコビ行列と微分運動学 : ヤコビ行列

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概要:

多自由度化するロボットの制御を実践することを念頭に置き、解析的計算の詳述や数値計算の工夫を踏まえながら、ロボット制御技術を整理して説明しています。また、現状のモータ周辺装置の実装レベルを踏まえながら、必要なところまで読めば実践できるように構成を工夫しています。

東工大ブックレビュー

1 図書ロボットの力学と制御有本, 卓(1936-), システム制御情報学会朝倉書店	7 図書ロボット・モーション : 計画と制御 (1 ; 2 ; 3) Brady, Michael CBS出版
2 図書ロボットの力学と制御有本, 卓(1936-), システム制御情報学会朝倉書店	8 図書基礎から実践まで理解できるロボット・メカトロニクス山本, 郁夫(工学博士), 水井, 雅彦共立出版
3 図書柔らかヒューマノイド : ロボットが知能の謎を解き明かす細田, 耕(1965-) 化学同人	9 図書あのスーパーロボットはどう動く : スパロボで学ぶロボット制御工学金岡, 克弥, 菊植, 亮, 木野, 仁, 杉原, 知道, 田原, 健二, 橋口, 宏衛, 吉田, 晴行日刊工業新聞社
4 図書ロボットと制御の基礎坂野, 進(1942-) 日新出版	10 図書ロボットの制御小島, 利夫コロナ社
5 図書ロボット制御基礎論吉川, 恒夫(1941-) コロナ社	11 図書自律走行ロボットの制御技術 : モータ制御からSLAM技術まで正木, 良三(1957-) 科学情報出版
6 図書ロボット制御大熊, 繁(1948-) オーム社	12 図書実践ロボットプログラミング : LEGO Mindstorms EV3で目指せロボコン! 藤吉, 弘亘, 藤井, 隆司, 鈴木, 裕利, 石井, 成郎近代科学社