| 第1章 ベクトル解析の準備 |
| 1.1 ベクトル 1 |
| 1.2 ベクトル空間と回転 4 |
| 1.3 主軸まわりの回転 5 |
| 1.4 任意軸まわりの回転 10 |
| 1.5 回転変換行列の性質 15 |
| 第2章 ベクトル解析の応用 |
| 2.1 立体機構解析への応用 17 |
| 2.2 コンピュータグラフィックスへの応用 26 |
| 2.2.1 アフィン変換 26 |
| 2.2.2 平行投影 28 |
| 2.2.3 斜投影 32 |
| 2.2.4 透視投影 33 |
| 2.2.5 歪絵 37 |
| 第3章 回転するベクトルの解析 |
| 3.1 角速度、角加速度ベクトル 43 |
| 3.2 任意軸まわりの角速度ベクトル 44 |
| 3.3 回転するベクトルの微分基礎式 45 |
| 3.4 回転する変位ベクトルの微分 47 |
| 3.5 回転する速度ベクトルの微分 48 |
| 3.6 回転する角速度ベクトルの微分 50 |
| 3.7 ジャイロ効果の物理的意味 52 |
| 3.8 回転する角運動量ベクトルの微分 55 |
| 3.9 慣性テンソル 58 |
| 3.9.1 慣性テンソルの誘導 58 |
| 3.9.2 平行移動した軸についての慣性テンソル 61 |
| 3.9.3 回転した軸についての慣性テンソル 62 |
| 3.9.4 任意軸まわりの慣性テンソル 66 |
| 3.9.5 任意形状剛体の慣性モーメント 70 |
| 3.9.6 連動運動系の等価慣性モーメント 72 |
| 第4章 伸縮と回転を行うベクトルの解析 |
| 4.1 基本方程式の誘導 77 |
| 4.2 伸縮回転する速度ベクトルの微分 78 |
| 4.3 コリオリ加速度の物理的意味 82 |
| 4.4伸縮回転する角運動量ベクトルの微分(オイラー方程式の導出) 86 |
| 第5章 立体機構の運動解析 |
| 5.1 ニュートン・オイラー方程式による解析手順 88 |
| 5.2 ニュートン・オイラー方程式の応用 90 |
| 第6章 平面ベクトルの解析 |
| 6.1 平面ベクトル 101 |
| 6.2 平面ベクトルの微分 102 |
| 6.3 牧野の平面三角形の解法 105 |
| 6.3.1 ケース1の解 106 |
| 6.3.2 ケース2の解 107 |
| 6.3.3 ケース3の解 108 |
| 6.3.4 ケース4の解 110 |
| 6.3.5 平面三角解法の応用 111 |
| 6.4 動力学を考慮した平面機構の解析例 117 |
| 第7章 アクチュエータ 特性を考慮した駆動系設計 |
| 7.1 DCモータの基本原理 124 |
| 7.2 DCモータの出力と効率 126 |
| 7.3 モータと負荷の整合 130 |
| 7.4 モータ特性を考慮した駆動系設計 131 |
| 第8章 マニピュレータ解析の準備 |
| 8.1 マニピュレータの機構 135 |
| 8.2 回転軸ベクトルsiと関節相対座標系∑iの表記 136 |
| 8.3 ベクトル・マトリクス・慣性テンソルの相対座標系表示 138 |
| 8.4 座標回転行列jRiの導入 138 |
| 8.5 座標変換演算子jAiの導入 140 |
| 8.6 方向の表示 142 |
| 8.6.1 有顔ベクトル 142 |
| 8.6.2 オイラー角 144 |
| 8.6.3 ロール、ピッチ、ヨー角 145 |
| 8.7 Denavit Hartenberg表記法との比較 147 |
| 第9章 マニピュレータの運動学解析 |
| 9.1 ミニピュレータの順運動学解析 152 |
| 9.2 ミニピュレータの逆運動学解析 165 |
| 第10章 マニピュレータの微分関係 |
| 10.1 ヤコビ行列 172 |
| 10.2 逆ヤコビ行列 176 |
| 10.2.1 逆ヤコビ行列の定義 176 |
| 10.2.2 ガウスの消去法 177 |
| 10.2.3 特異点解析 178 |
| 10.2.4 擬似逆行列 182 |
| 10.3 静力学関係 183 |
| 10.4 コンプライアンス 186 |
| 第11章 動力学を考慮したマニピュレータ解析 |
| 11.1 マニピュレータ制御の諸手法 190 |
| 11.2 動力学を考慮したマニピュレータ制御の考え方 194 |
| 11.3 全制御系の誘導手順 196 |
| 問題解答 219 |
| 文献 234 |
| 索引 235 |
