| 0.はじめに |
| 1. ディジタル制御 |
| 1.1 ディジタル制御とコンピュータコントロール 4 |
| 1.2 制御系設計とディジタル制御 7 |
| 1.3 連続プラントのサンプル値制御における問題点 9 |
| 1.4 線形連続システム 14 |
| 参考文献 18 |
| 2. 連続信号のサンプリングと連続システムの離散表現 |
| 2.1 連続時間信号のサンプリングとz変換 21 |
| 2.2 サンプル値信号のラプラス変換とz変換 24 |
| 2.3 線形システムの表現 30 |
| 2.4 ホールド回路 34 |
| 2.5 サンプル値定理 40 |
| 演習問題 42 |
| 参考文献 42 |
| 3. 線形離散システムの構造 |
| 3.1 線形離散システムの表現 44 |
| 3.2 線形連続システムの応答 46 |
| 3.3 線形離散自由システムの応答 53 |
| 3.4 可制御性・可到達性・可観測性 58 |
| 3.5 等価なシステムと入出力関係 63 |
| 演習問題 68 |
| 参考文献 69 |
| 4. 正準形 |
| 4.1 1入出力系の可到達正準形 70 |
| 4.2 多入力系の可到達正準形 76 |
| 4.3 正準形を求めるLuenbergerのアルゴリズム 85 |
| 4.4 可制御正準形と入出力関係 86 |
| 4.5 可観測正準形と同定モデル 88 |
| 4.5 Brunovskyの正準形 91 |
| 演習問題 95 |
| 参考文献 95 |
| 5. 最小実現とシステムの低次元化 |
| 5.1 Ho,Kalmanの最小実現 97 |
| 5.2 Ackermannの最小実現 101 |
| 5.3 Kalmanの伝達関数からの最小実現 104 |
| 5.4 入力正規実現,平衡実現,出力正規実現 107 |
| 参考文献 115 |
| 6. 状態フィールドバックによる安定化と2次形式評価関数 |
| 6.1 状態フィールドバックによる安定化 116 |
| 6.2 状態フィールドバックによる安定化と極配置法 120 |
| 6.3 2次形式評価関数に対する最適制御 131 |
| 6.4 Riccati方程式の解の求め方 137 |
| 6.5 定常Riccati方程式の解の簡単な数値解法 141 |
| 6.6 ある範囲内に極配置する2次形式評価関数 143 |
| 6.7 安定余裕 147 |
| 演習問題 151 |
| 参考文献 152 |
| 7. 観測器と動的補償器 |
| 7.1 観測器 153 |
| 7.2 汎関数観測器 160 |
| 7.3 双対観測器 165 |
| 7.4 Pearsonの動的補償器 170 |
| 演習問題 171 |
| 参考文献 172 |
| 8. 制御系設計 |
| 8.1 制御系設計とは 173 |
| 8.2 サーボ系設計 174 |
| 8.3 Wonhamらのサーボ系設計法と内部モデル原理 181 |
| 8.4 モデル追従サーボ系設計 186 |
| 8.5 目標値追従問題 192 |
| 演習問題 194 |
| 参考文献 194 |
| 9. 連続システムのディジタル制御 |
| 9.1 2次形式評価関数を用いた連続システムのディジタル制御 195 |
| 9.2 サーボ系のディジタル制御 201 |
| 9.3 ディジタル再設計 203 |
| 9.4 閉ループ系の極配置が一致するような1入力離散制御則のディジタル再設計 206 |
| 9.5 双線形変換を用いたディジタル再設計 208 |
| 参考文献 210 |
| 10. セルフチューニング制御 |
| 10.1 状態表現と入出力関係 212 |
| 10.2 最小分散制御 213 |
| 10.3 一般化最小分散制御 218 |
| 10.4 最小2乗推定 221 |
| 10.5 一般化予測制御 226 |
| 参考文献 232 |
| 演習問題解答 234 |
| 索引 247 |
| 囲み記事の目次 |
| Kalman教授の小伝 7 |
| 因果性 31 |
| z変換 32 |
| 0.はじめに |
| 1. ディジタル制御 |
| 1.1 ディジタル制御とコンピュータコントロール 4 |
| 1.2 制御系設計とディジタル制御 7 |
| 1.3 連続プラントのサンプル値制御における問題点 9 |
| 1.4 線形連続システム 14 |
