| 1 序論 |
| 1.1 ロボットとは 1 |
| 1.2 産業用ロボットの生い立ちと発展 2 |
| 1.3 ロボット実用化の技術的背景 4 |
| 1.4 ロボットの構成と機能 5 |
| 2 ロボットのプラニング |
| 2.1 ロボットのプラニングとプログラミング 11 |
| 2.2 作業の表現 14 |
| 演習問題 17 |
| 3 物体の幾何学表現 |
| 3.1 3次元空間における物体のポーズ 18 |
| 3.2 物体間の同次変換行列 23 |
| 3.3 ロボットと作業対象 28 |
| 演習問題 32 |
| 4 物体の移動 |
| 4.1 物体の移動の表現 33 |
| 4.2 物体の並進と回転 34 |
| 4.3 移動の一般的な表現 38 |
| 4.4 微小移動の取り扱い 43 |
| 演習問題 51 |
| 5 マニピュレータ運動学モデル |
| 5.1 リンク結合の幾何学表現 52 |
| 5.2 マニピュレータの運動学問題 58 |
| 5.3 マニピュレータの逆運動学問題 66 |
| 5.4 マニピュレータの運動軌道 73 |
| 演習問題 78 |
| 6 マニピュレータヤコビアン |
| 6.1 マニピュレータヤコビアンとは 79 |
| 6.2 マニピュレータヤコビアンの一般式 85 |
| 演習問題 89 |
| 7 ロボットの制御 |
| 7.1 ロボット制御装置と制御内容 90 |
| 7.2 ロボット言語とプログラミング 91 |
| 7.3 マニピュレータの運動制御 97 |
| 演習問題 104 |
| 8 感覚センサとセンサ制御 |
| 8.1 感覚センサの概要 105 |
| 8.2 力覚センサ 108 |
| 8.3 力覚制御 112 |
| 演習問題 119 |
| 9 触覚制御 |
| 9.1 触覚センサの分類 120 |
| 9.2 接触覚センサと探索制御 120 |
| 9.3 圧覚センサおよび把握力覚センサ 122 |
| 9.4 分布形およびマトリクス形触覚センサ 124 |
| 9.5 触覚センサ制御 130 |
| 9.6 すべり覚センサ 134 |
| 演習問題 138 |
| 10 距離覚・近接覚制御 |
| 10.1 距離覚センサの計測方式 139 |
| 10.2 近接覚センサ 141 |
| 10.3 距離覚および近接覚制御 146 |
| 演習問題 151 |
| 11 ビジョンセンサと視覚制御 |
| 11.1 ビジョンセンサ 152 |
| 11.2 計測のための画像処理 156 |
| 11.3 視覚制御 164 |
| 演習問題 167 |
| 12 ロボットのシステム制御 |
| 12.1 生産システムにおけるロボットの群制御 168 |
| 12.2 センシングシステム制御 169 |
| 12.3 マルチエージェントシステム制御 170 |
| 12.4 ヒューマンオペレーションシステム制御 171 |
| 演習問題 172 |
| 付録 173 |
| 演習問題略解 182 |
| 索引 195 |
