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1.

図書

図書
日本機械学会 [編]
出版情報: 東京 : 日本機械学会, 1990.2  v, 292p ; 27cm
シリーズ名: CAIシリーズ / 日本機械学会 [編]
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2.

図書

東工大
目次DB

図書
東工大
目次DB
日本機械学会編
出版情報: 東京 : コロナ社, 2006.4  xvi, 305p ; 21cm
シリーズ名: コンピュータダイナミクスシリーズ ; 3 . マルチボディダイナミクス||マルチボディ ダイナミクス ; 1
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1.1はじめに 1
   1.2マルチボディダイナミクスの発展 2
   1.3マルチボディダイナミクスの役割 6
   1.4マルチボディダイナミクスの方法と計算工学 7
   1.5マルチボディダイナミクスの応用と課題 9
   章末問題 11
2.1基準枠と座標 12
   2.2幾何ベクトルと代数ベクトル 14
   2.2.1幾何ベクトル 14
   2.2.2代数ベクトル 15
   2.3マトリックス 16
   2.4ベクトリックス 17
   2.5基底ベクトルの演算 19
   2.6幾何ベクトルと代数ベクトルの演算 21
   2.7ベクトルとマトリックスの微分 23
   章末問題 25
3.1拘束のない系の一般化座標と自由度 27
   3.2拘束 28
   3.3拘束のある系の一般化座標と自由度および座標の選定 31
   3.4直交座標と拘束 36
   3.5相対座標と拘束 38
   3.6自然座標と拘束 41
   章末問題 42
4.1座標の変換 44
   4.1.1座標変換マトリックスとその性質 44
   4.1.2二つのベクトルと座標変換 47
   4.2位置と位置ベクトル 48
   4.3回転姿勢の表現 50
   4.4回転の角度表現 53
   4.4.1基本回転 53
   4.4.2回転変換 54
   章末問題 59
5.1角速度 60
   5.1.1微小回転と角速度 60
   5.1.2座標変換マトリックスの時間微分と角速度 63
   5.1.3角速度ベクトルの性質 64
   5.2速度 67
   5.2.1幾何ベクトルの時間微分 67
   5.2.2速度の関係式 68
   5.3角速度と回転角の時間微分 71
   5.3.1オイラー角の時間微分 71
   5.3.2タイト.プライヤン角の時間微分 72
   5.3.3プライヤント角の時間微分 73
   5.4角加速度 73
   5.5加速度 74
   章末問題 76
6.1オイラーパラメータの定義と座標変換マトリックス 77
   6.2オイラーパラメータの性質 79
   6.2.1座標変換マトリックスの分解マトリックスの性質 79
   6.2.2任意ベクトルを伴った分解マトリックスの性質 80
   6.3複数の基準枠と相対姿勢 81
   6.3.1相対姿勢と座標変換 81
   6.3.2オイラーパラメータによる相対座標変換 83
   6.4角速度とオイラーパラメータの時間微分 85
   6.5オイラーパラメータの微分の性質 86
   6.5.1オイラーパラメータの時間微分 86
   6.5.2任意ベクトルを伴った分解マトリックスの微分 87
   6.6角加速度とオイラーパラメータの高階時間微分 88
   6.7オイラーパラメータの高階微分の性質 89
   6.7.1オイラーパラメータの高階微分 89
   6.7.2任意ベクトルを伴った分解マトリックスの高階微分 89
   章末問題 90
7.1仮想変位と仮想回転 92
   7.2仮想回転とオイラーパラメータの変分およびオイラー角の変分 96
   7.3相対姿勢の変分と相対角速度 97
   7.4速度と角速度の変分量 99
   7.4.1仮想速度 99
   7.4.2角速度の変分 100
   7.4.3角加速度の変分 102
   章末問題 102
8.1拘束式の種類と例 104
   8.2二つのベクトルの間の拘束 106
   8.2.1二つのベクトルの垂直の条件.その1(n1タイプ) 107
   8.2.2二つのベクトルの垂直の条件.その2(n2タイプ) 107
   8.2.3二つのベクトルの平行の条件.その1(n1タイプ) 107
   8.2.4二つのベクトルの平行の条件.その2(n2タイプ) 108
   8.3二つの物体間の拘束式 108
   8.3.1球ジョイント,ユニバーサルジョイント,回転ジョイント 108
   8.3.2円柱ジョイント,並進ジョイント,ねじジョイント 110
   8.4複合拘束 111
   8.5絶対拘束 111
   8.6駆動拘束 112
   8.7拘束条件式の微分と導関数 114
   8.7.1拘束条件式の変分 114
   8.7.2回転ジョイントのオイラーパラメータ表示 115
   8.7.3ねじジョイントのオイラーパラメータ表示 116
   8.7.4絶対拘束式のオイラーパラメータ表示 116
   8.8ノンホロノミック拘束の例 116
   8.8.1理想化した乗り物モデルの運動の例 117
   8.8.2コインの回転運動の例 118
   章末問題 120
9.1位置解析 122
   9.2速度解析 123
   9.3加速度解析 125
   9.4ヤコビアンマトリックスCqとベクトルγのオイラーパラメータ表示 127
   章末問題 128
10.1質量の幾何 129
   10.1.1質量と質量中心 129
   10.1.2慣性マトリックス 131
   10.2運動量と角運動量 134
   10.2.1運動量 134
   10.2.2角運動量 135
   10.3力とトルク 137
   10.4力要素 140
   10,4.1一般化力 140
   10.4.2ばね,ダンパ,アクチュエータ 141
   10.4,3クーロン摩擦 142
   10.4.4接触 143
   章末問題 144
11.1仮想変位と仮想速度 146
   11.2仮想仕事と仮想仕事の原理 146
   11.2.1仮想仕事 146
   11.2.2一般化力 147
   11.2.3仮想仕事の原理 148
   11.3ダランベールの原理 150
   11.4ラグランジュの方程式 155
   11.5拘束のある系のラグランジュの方程式 157
   章末問題 158
12.1仮想パワーの原理 159
   12.1.1仮想パワー 159
   12.1.2仮想パワーの原理による運動方程式の定式化・質点系 160
   12.1.3仮想パワーの原理による運動方程式の定式化・剛体系 162
   12.2仮想パワーの原理の適用 165
   12.3一般化スピード,部分速度および一般化力 166
   12.3.1一般化スピードと部分速度 166
   12.3.2一般化力 169
   12.4一般化スピードと拘束式 171
   12.5ケインの方程式 172
   章末問題 173
13.1質点のダイナミクス 175
   13.2多質点系のダイナミクス 176
   13.3剛体のダイナミクス 177
   13.4多剛体系のダイナミクス 180
   13.4.1拘束のない多剛体系 180
   13.4.2拘束のある多剛体系の変分方程式 181
   13.4.3拘束のある多剛体系の運動方程式 182
   章未問題 187
14.1相対座標による運動学 188
   14.2速度に対する再帰公式と速度変換法 195
   14.3力に対する再帰公式 197
   14.4多体系の運動方程式 199
   章末問題 200
15.1ラグランジュ乗数を用いた拡大法による運動方程式と数値積分法 201
   15.2再帰的な方法による運動方程式と数値積分法 202
   15.2.1解くべき微分代数方程式系 202
   15.2.2マトリックスKの構成法 204
   15.2.3多段数値積分公式 205
   15.2.4計算の高速化 206
   15.3柔軟多体系に現れる運動方程式と数値積分法 207
   章末問題 209
16.1はり要素の運動方程式の一般的な記述 210
   16.2慣性力によりなされる仮想仕事 212
   16.3弾性力によりなされる仮想仕事 214
   16.4はり要素の運動学 216
   16.4.1はり要素の基準枠の定義 216
   16.4.2時刻tnにおける要素基準枠から時刻tn+1における中間基準枠への変換 219
   16.4.3時刻tn+1における要素基準枠と回転変形ベクトルの抽出 222
   16.5剛性マトリックスと質量マトリックスの導出 224
   16.5.1接線剛性マトリックス 224
   16.5.2線形剛性マトリックスおよび質量マトリックス 226
   16.5.3質量マトリックス 227
   16.6全体方程式の組立てと解析の流れ 228
   16.6.1全体系への変換 228
   16.6.2ピン結合の取扱い 230
   16.7柔軟多体系の数値積分法 232
   章末問題 234
17.1代表的な汎用解析ソフト 235
   17.1.1汎用解析ソフトの紹介 235
   17.1.2標準的な汎用解析ソフトの構成 235
   17.2簡単な数値解析例 237
   17.2.1二足歩行ロボットの歩行解析 237
   17.2.2振動台の制御解析 237
   章末問題 239
   付線 240
   引用・参考文献 254
   章末問題解答 264
   索引 300
1.1はじめに 1
   1.2マルチボディダイナミクスの発展 2
   1.3マルチボディダイナミクスの役割 6
3.

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日本機械学会編
出版情報: 東京 : コロナ社, 2007.9  x, 258p ; 21cm
シリーズ名: コンピュータダイナミクスシリーズ ; 4 . マルチボディダイナミクス||マルチボディ ダイナミクス ; 2
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