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東工大
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東工大
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日本機械学会編 ; 吉田和夫 [ほか] 著
出版情報: 東京 : 共立出版, 2007.4  xii, 236p ; 21cm
シリーズ名: 機械工学最前線 / 日本機械学会編 ; 1
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第 1 編 制振・免震ビルへの適用 1
1 セミアクティブ免震ビル 3
   1.1 免震と制振 3
   1.2 自動車用サスペンションと免震システム 5
   1.3 パッシブ制御とアクティブ制御 7
   1.4 振動制御系の設計手法 9
   1.5 振動制御の基礎と外乱包含振動絶縁制御 10
   1.6 セミアクティブ制御の課題とその克服 11
   1.7 世界初のセミアクティブ免震ビル 14
   1.8 あとがき 20
2 連結制振システム 23
   2.1 連結制振の概念 23
    2.1.1 アクティブ制振技術の本格的実用化 23
    2.1.2 アクティブ連結制振方式の制振性能 26
   2.2 連結制振の実超高層ビルへの適用 32
    2.2.1 高層 3 棟のアクティブ連結制振 32
    2.2.2 制振ブリッジの構造および、性能目標 34
    2.2.3 制振ブリッジの制御系設計 37
    2.2.4 制振ブリッジの制振効果 41
第 2 編 先端的制御の応用 47
1 スライディングモード制御応用 49
   1.1 スライディングモード制御の基礎 49
    1.1.1 可変構造制御とスライディングモード制御 49
    1.1.2 スライディングモードの記述と存在条件 52
    1.1.3 スライディングモードの特性 54
    1.1.4 チャタリングなど現実問題への対応 55
   1.2 サーボ系設計 57
    1.2.1 モデル追従スライディングモード制御 57
    1.2.2 インテグラルスライディングモード制御 59
    1.2.3 積分器付加型スライディングモード制御器 60
   1.3 ケーススタディ 62
    1.3.1 セミアクティブサスペッション 62
    1.3.2 電動パワーアシスト装置 67
    1.3.3 アンチロックブレーキシステム( ABS ) 71
2 ゲインスケジュールド制御の応用 79
   2.1 はじめに 79
   2.2 ゲインスケジュールド制御系設計 79
    2.2.1 線形パラメーター変動系 79
    2.2.2 ゲインスケジュールド H∞ 制御 81
    2.2.3 ゲインスケジュールド H∞ 制御器の計算 83
   2.3 制御対象のモデリング 85
    2.3.1 拡張線形化と定点まわりでの線形化 85
    2.3.2 飽和関数のモデル化 86
   2.4 アンチワインドアップ制御 88
    2.4.1 代車・倒立振子系の安定化制御 89
    2.4.2 フィードフォワード制御の併用 92
   2.5 制振制御・セミアクティブ制御 95
    2.5.1 アクティブ動吸振器 95
    2.5.2 セミアクティブサスペンション 101
   2.6 おわりに 108
3 サンプル値制御応用 111
   3.1 サンプル値制御 111
   3.2 サンプル値 H∞ 制御 112
    3.2.1 サンプル値 H∞ 制御の定式化 112
    3.2.2 一般化プラントの構成法 115
    3.2.3 ハードディスクのフォロイング制御への応用 115
   3.3 マルチレートサンプル値 H∞ 制御 121
    3.3.1 マルチレートサンプル値制御系 121
    3.3.2 離散時間リフティング 122
    3.3.3 マルチレートサンプル値 H∞ 制御の解法 123
    3.3.4 ハードディスクのフォロイング制御への応用 124
   3.4 サンプル値制御系における制振軌道設計 125
    3.4.1 制振軌道設計 125
    3.4.2 終端状態制御による制振軌道設計 126
    3.4.3 ハードディスクのシーク制御への応用 132
   3.5 サンプル値制御系設計のための計算支援ソフトウエア 134
    3.5.1 背景 134
    3.5.2 Sampled-Data Control Toolbox 135
第 3 編 知的制御・自律制御への発展 139
1 ロボカップ 141
   1.1 ロボカップ 141
   1.2 ロボカップの構成 142
    1.2.1 ロボカップサッカー 142
    1.2.2 ロボカップレスキュー 146
    1.2.3 ロボカップジュニア 148
   1.3 ロボカップサッカー中型ロボットリーグ 150
    1.3.1 歴史・意義 150
    1.3.2 ルール 151
    1.3.3 ハードウェア 152
    1.3.4 周囲の情報の取得方法 153
    1.3.5 研究テーマ 153
   1.4 中型ロボットリーグ・EIGEN のロボットについて 154
    1.4.1 ハードウェア構成 155
    1.4.2 ソフトウェアシステム 159
   1.5 まとめ 170
2 小型無人ヘリコプタの自律制御 175
   2.1 はじめに 175
   2.2 自律制御システムのハードウエアの開発と検証実験184 178
    2.2.1 サーボパルス切換装置の開発 179
    2.2.2 パルスジェネレータ装置 179
    2.2.3 制御装置 180
    2.2.4 ハイブリッド型自律制御システム 181
   2.3 モデリングと自律制御 182
    2.3.1 姿勢制御 182
    2.3.2 高度制御 184
    2.3.3 併進運動制御 185
    2.3.4 位置制御に基づくホバリング制御と軌道追従制御 188
   2.4 アドバンスドフライトコントロール 193
    2.4.1 MIMO 姿勢モデルに基づく姿勢制御およびホバリング制御 193
    2.4.2 H∞ 制御理論による飛行制御 198
    2.4.3 自動離着陸 198
    2.4.4 最適予見制御 200
    2.4.5 自動操縦によるオートローテション着陸 201
    2.4.6 アクロバット飛行・ステレオビジョンの基づく飛行 202
   2.5 まとめ 203
3 ホバークラフトの制御 207
   3.1 ホバークラフト 207
    3.1.1 ホバークラフトの機構 207
    3.1.2 制御上での問題点 208
    3.1.3 経験に基づく制御 209
   3.2 動作データの獲得 210
    3.2.1 動作の離散化 210
    3.2.2 動作データの獲得 211
    3.2.3 オンライン学習 211
   3.3 動作計画法 213
    3.3.1 動作計画の概略 213
    3.3.2 遺伝的アルゴリズムの適用 215
    3.3.3 障害物回避 221
   3.4 新しい動作の生成 223
    3.4.1 局所解の存在 223
    3.4.2 新しい動作の生成 223
    3.4.3 信頼度の導入 225
   3.5 連続的な動きの予測 227
    3.5.1 予測の概略 227
    3.5.2 連続的な動きの予測 228
    3.5.3 予測と実験結果の比較 230
索引 233
第 1 編 制振・免震ビルへの適用 1
1 セミアクティブ免震ビル 3
   1.1 免震と制振 3
2.

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図書
日本機械学会編
出版情報: 東京 : 技報堂出版, 1988.5  206p ; 22cm
シリーズ名: 「CAD/CAM」シリーズ / 日本機械学会編 ; 4
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3.

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東工大
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図書
東工大
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日本機械学会編
出版情報: 東京 : 養賢堂, 2001.7  x, 199p ; 22cm
シリーズ名: 新技術融合シリーズ ; 第6巻
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第1章 メカトロニクス化の油圧機器
   1.1 油圧制御システムの特徴 1
   1.2 油圧制御システムの構成 4
   1.3 油圧ポンプの制御 6
   1.3.1 油圧ポンプの流量制御方式 6
   1.3.2 油圧ポンプのメカトロニクス化 8
   1.3.3 油圧ポンプの脈圧低減法 11
   1.3.4 油圧ポンプの騒音低減法 12
   1.3.5 油圧ポンプ駆動用電動機 13
   1.3.6 小型高速ポンプ 13
   1.4 油圧制御弁 15
   1.4.1 サーボ弁 15
   1.4.2 比例電磁弁 19
   1.4.3 高速電磁弁 21
   1.4.4 ポベット弁 24
   参考文献 26
第2章 油圧システムの適応制御
   2.1 適応制御とは 29
   2.2 適応制御理論の基礎 30
   2.2.1 極配置 31
   2.2.2 Exact Model Matching(EMM) 32
   2.2.3 適応制御 34
   2.2.4 離散時間モデル規範型適応制御系の設計 35
   (1) 規範モデルの設計 36
   (2) 離散時間適応制御系の構成 37
   2.3 電気・油圧サーボ系へのz変換を用いた適応制御系の設計 40
   2.4 適応制御理論の応用 43
   参考文献 48
第3章 油圧システムのファジィ制御
   3.1 ファジィ制御の基礎理論 49
   3.2 ファジィ制御の特徴と問題点 52
   3.3 ファジィ制御の油圧システムへの応用事例概観 53
   3.4 ファジィ制御の油圧システムへの適用事例 55
   3.4.1 油圧システムの構成 56
   3.4.2 ファジィコントローラの設計 56
   3.4.3 前件部と後件部定数 57
   3.4.4 数値シミュレーション条件 58
   3.4.5 学習アルゴリズム 58
   3.4.6 従来のファジィ制御方法によるシミュレーション 60
   3.4.7 ルールの改善に関する検討 61
   3.4.8 分割数と制御性能についての検討 65
   3.5 学習型ファジィ制御における位相補償性 66
   3.5.1 数値シミュレーション条件 67
   3.5.2 数値シミュレーション結果 69
   参考文献 72
第4章 ロバスト制御
   4.1 制御とは、ロバストとは 74
   4.1.1 ロバスト制御 76
   4.1.2 油圧制御とロバスト制御 78
   4.1.3 6軸油圧マニピュレータの各軸の動特性の数学モデル 82
   (1) 油圧駆動多関節マニピュレータ 82
   (2) マニピュレータ制御系のモデル化 83
   4.2 H∞制御 84
   4.3 スライディングモード制御 89
   4.3.1 スライディングモード制御系の設計 90
   4.3.2 シミュレーション 92
   4.3.3 ステップ制御実験 93
   (1) スライディングモードによるステップ応答実験 93
   (2) チャタリングの抑制とロバスト性 95
   4.4 2自由度制御 96
   4.4.1 1自由度系の設計の問題点および2自由度制御の利点と設計の難しさ 96
   4.4.2 外乱オブザーバによる外乱補償制御 98
   4.4.3 外乱オブザーバの安定化制御器の設計 102
   4.4.4 安定化フィルタQ(s)のH∞制御理論による導出 104
   4.5 実験を通してのロバスト制御手法の比較と評価 106
   4.5.1 ロバスト性評価項目 107
   4.5.2 実験装置 108
   4.5.3 ロバスト性評価項目に基づく実験結果 110
   4.6 おわりに 117
   参考文献 118
第5章 油圧システムのニューラルネットワーク制御
   5.1 制御技術の変遷 120
   (1) フィードフォワード制御 121
   (2) フィードバック制御 121
   5.2 ニューラルネットワーク応用制御技術の背景 123
   5.3 ニューラルネットワークの構造と特徴 123
   5.4 ニューラルネットワークの機能 127
   5.5 オートチューニングへの適用例 129
   5.5.1 チューニングシステムの構成 129
   5.5.2 モータ速度制御への適用例 132
   5.6 圧延機制御での適用例 135
   5.7 おわりに 140
   参考文献 140
第6章 油圧応用アクティブ振動制御
   6.1 振動制御の基礎理論 142
   6.1.1 振動乗り心地 142
   6.1.2 車両の振動モデル 143
   (1) 上下2自由度振動モデル 143
   (2) 車体の上下・ピッチング振動 145
   6.1.3 車両振動制御の形態 146
   6.1.4 セミアクティブ制御手法 148
   6.1.5 アクティブ振動制御手法 149
   6.1.6 生物に学ぶ制御手法 151
   6.2 自動車の油圧応用アクティブ振動制御 152
   6.2.1 はじめに 152
   6.2.2 アクティブサスペンション 152
   (1) アクティブサスペンションのモデル 152
   (2) アクティブサスペンションの形式および特徴 153
   (3) アクティブサスペンションの制御理論 155
   (4) アクティブサスペンションの構成 158
   (5) アクティブサスペンションの制御効果 159
   6.2.3 車両振動制御の将来展望 160
   6.3 鉄道車両の油圧応用アクティブ振動制御 160
   6.3.1 はじめに 160
   6.3.2 システムの特徴 161
   (1) システム構成 161
   (2) コントローラの周波数特性 163
   (3) 曲線区間における超過遠心加速度の影響の補正 164
   6.3.3 直線区間高速走行試験結果 165
   (1) 左右振動加速度の低減効果 165
   (2) 上下振動波形の分析 167
   (3) 振動制御系の周波数特性 167
   6.3.4 曲線区間高速走行試験結果 169
   6.3.5 おわりに 172
   参考文献 172
第7章 高効率油圧システム
   7.1 はじめに 174
   7.2 定圧力源システム 174
   7.3 油圧トランスミッション 179
   7.3.1 CPSによる駆動法 179
   7.3.2 HSTによる車両の駆動法 181
   7.4 HMT(Hydro-Mechanical Transmission) 184
   7.5 車両におけるエネルギー回収システム 187
   7.6 マルチアクチュエータ開回路における省エネルギーシステム 188
   7.7 プレス分野における省エネルギー回路 192
   参考文献 194
   索引 195
第1章 メカトロニクス化の油圧機器
   1.1 油圧制御システムの特徴 1
   1.2 油圧制御システムの構成 4
4.

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東工大
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東工大
目次DB
日本機械学会著
出版情報: 東京 : 日本機械学会 , [東京] : 丸善 (発売), 2004.6  159p ; 30cm
シリーズ名: JSMEテキストシリーズ
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第1章 制御の基礎概念 1
   1.1 制御とは何か? 1
   1.2 フィードバック制御 2
   1.3 ブロック線図 3
   1.4 制御システムの例 3
   1.5 メカトロニクスの例 5
   1.6 制御システムの入出力関係 6
第2章 線形モデルを作る 11
   2.1 線形化と線形性 11
   2.2 機械系 流体系 電気電子系 15
第3章 システムの要素 19
   3.1 基本的要素と伝達関数 19
   3.2 基本的な入力関数 23
   3.3 ブロック線図 26
第4章 応答の周波数特性 29
   4.1 周波数伝達関数 29
   4.2 ベクトル軌跡とBode線図 30
第5章 フィードバック制御 35
   5.1 フィードバック制御系 35
   5.2 フィードバック系の安定性 36
第6章 応答時間の特性 45
   6.1 過渡特性 45
   6.2 定常特性 47
第7章 制御系設計の古典的手法 53
   7.1 根軌跡法 53
   7.2 PID制御とその他の補償法 56
   7.3 極配置法-その1- 58
   7.4 2自由度制御系 59
第8章 状態空間法へ 63
   8.1 状態と観測 63
   8.2 状態方程式から伝達関数へ 67
   8.3 伝達関数から状態方程式へ 68
   8.4 システムの結合 71
第9章 システムの座標変換 75
   9.1 いろいろな座標変換 75
   9.2 モード分解 75
第10章 システムの構造的性質 83
   10.1 制御のできる構造 83
   10.2 観測のできる構造 85
   10.3 システムの全体構造 87
第11章 状態方程式に基づく制御系設計 93
   11.1 状態方程式と安定性 93
   11.2 状態フィードバック 96
   11.3 極配置法-その2- 98
   11.4 最適フィードバック 101
第12章 状態観測と制御 107
   12.1 状態観測器 107
   12.2 状態観測器に基づく制御 113
付録 117
   A.1 付表3.1 ラプラス変換表(詳細版) 117
   A.2 付表3.2 ブロック線図等価変換表 119
   A.3 ベクトルと行列 119
   A.3.1 ベクトルと行列の形 119
   A.3.2 行列の演算 120
   A.3.3 行列式と逆行列 122
   A.3.4 一次独立と一次従属 122
   A.3.5 固有値と固有ベクトル 123
   A.3.6 行列の相似変換 124
   A.3.7 二次形式 126
   A.4 常微分方程式 126
   A.4.1 常微分方程式の基礎 126
   A.4.2 1階の常微分方程式 127
   A.4.3 連立線形微分方程式と高階線形常微分方程式 128
解答 131
第1章 制御の基礎概念 1
   1.1 制御とは何か? 1
   1.2 フィードバック制御 2
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