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1.

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1. ロボット工学概論. 改訂版
中川栄一, 伊藤雅則共著
出版情報: 東京 : 成山堂書店, 2005.5  vii, 150p ; 22cm
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   まえがき
第1章ロボットの概念と歴史 1
   1．1ロボットとは 1
   1．2ロボットの歴史 3
   1．3ロボットの種類 9
   1．4ロボットの基本構成 12
第2章ロボットの機構 13
   2．1基本機構 13
   2．1．1リンク機構 13
   2．1．2減速機構 15
   演習 18
   2．2アームとハンドの機構 19
   2．2．1アームの構成 19
   2．2．2アームの機構 21
   2．2．3関節の構造 23
   2．2．4ロボットアームの構造例 23
   2．2．5ハンドの機構 29
   2．3移動機構 35
   2．3．2車輪型移動機構 35
   2．3．3クローラ型移動機構 35
   2．3．4歩行型移動機構 37
   2．3．5その他の移動機構 38
   2．4その他の機構 38
   2．4．1頭部の機構 38
第3章ロボットのセンサー 41
   3．1センサーの体系 41
   3．2内界センサー 41
   3．2．1概要 41
   3．2．2主な内界センサー 42
   演習 46
   3．3外界センサー 46
   3．3．1視覚 46
   3．3．2聴覚 47
   3．3．3触覚 47
   3．3．4嗅覚 47
   3．3．5味覚 48
   3．3．6平衡感覚 48
   3．4ロボットの視覚 49
   3．4．1視覚の種類 49
   3．4．2視覚の機能 50
   3．5ロボットの聴覚 51
   3．5．1聴覚の種類 52
   3．5．2聴覚の機能 52
   3．6ロボットハンドの感覚 54
   3．6．1握る 54
   3．6．2つかむ 55
   3．6．3回す 55
   3．6．4その他の感覚 55
   演習 56
第4章ロボットのアクチュエータ 57
   4．1回転型 57
   4．1．1電気式アクチュエータ 57
   4．1．2油圧式アクチュエータ 59
   4．1．3空気圧式アクチュエータ 60
   4．2直進型 61
   4．2．1電気式アクチュエータ 61
   4．2．2油圧式アクチュエータ 61
   4．2．3空気圧式アクチュエータ 62
   4．2．4その他のアクチュエータ 62
   演習 63
第5章サーボ機構の制御 64
   5．1基本制御システム 64
   5．2サーボ機構 66
   5．2．1サーボ機構の形式 66
   5．2．2電気式サーボ機構 67
   5．2．3油圧式サーボ機構 69
   5．2．4空気圧式サーボ機構 72
   5．2．5ソフトウェアサーボ 73
   5．3サーボ機構の解析 73
   5．3．1解析の流れ 73
   5．3．2ラプラス変換 74
   5．3．3伝達関数とブロック線図 76
   5．3．41リンクロボットアーム制御系の解析 79
   演習 84
第6章ロボットの運動解析 85
   6．1座標変換 85
   6．1．1ベクトル 86
   6．1．2並進変換 87
   6．1．3回転変換 87
   6．1．4同次変換 89
   6．1．5ｎ段の座標系の移動 93
   6．2ロボットアームの位置と姿勢 94
   6．2．1ロボットアームとハンドの位置 94
   6．2．2ハンド姿勢の表し方 100
   6．2．3ロール・ピッチ・ヨー角による姿勢の表し方 101
   6．2．4ハンドの位置・姿勢より各関節の変位を求める方法 104
   6．3ロボットアームとハンドの速度 106
   6．3．1ハンドの速度と角速度 106
   6．3．2ハンドと関節の速度の関係 108
   演習 111
第7章ロボットの運動制御 112
   7．1ロボットアームの運動と制御 112
   7．1．1アームとハンドの位置と姿勢の制御 112
   7．1．2軌道計画 114
   7．2ハンドの運動と制御 115
   7．2．1把持 115
   7．2．2摘み 116
   7．2．3操り 116
   7．3力感覚を持つアームとハンドの運動制御 117
   7．3．1ハンドに力センサーを持つシステム 117
   7．3．2アームに力センサーを持つシステム 119
   7．4遠隔操作のためのアームとハンドの力制御システム 119
   7．4．1システム構成 120
   7．5ロボットアームの先進的制御 122
   7．5．1力・位置ハイブリッド制御 123
   7．5．2双腕協調制御 123
   7．5．3複数ロボット協調制御 124
   7．6移動機構の運動と制御 124
   7．6．1移動制御の要件 125
   7．6．2車輪型 126
   7．6．3クローラ型 127
   7．6．4人間型 128
   7．6．5多足歩行 130
   演習 131
第8章ロボットの知能化 132
   8．1知能とは 132
   8．1．1知能化 132
   8．1．2知能化の対象 133
   8．2知能ロボットの構成 135
   8．3知能ロボットの役割 136
   8．4知能ロボットの現状と今後の課題 137
   8．4．1現状 137
   8．4．2今後の課題 137
   演習 138
   演習解答 139
   参考文献 144
   索引 148
   まえがき
第1章ロボットの概念と歴史 1
   1．1ロボットとは 1
2.

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2. ロボットにかける夢 : 知と身体の調和をめざして
有本卓著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2000.3  v, 134p ; 19cm
シリーズ名: 岩波科学ライブラリー ; 72
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3.

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3. 知の創発 : ロボットは知恵を獲得できるか
伊藤宏司編著
出版情報: 東京 : NTT出版, 2000.3  283p ; 21cm
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はじめに 伊藤宏司 1
第1部 群知能 13
   第1章 みんなの動きが自然にまとまる? ―並列、拡散、流れ 湯浅秀男 14
   第2章 多くの物を運ぶ ―群ロボット搬送システム 太田順・新井民夫 31
   第3章 みんなで輪になる ―知識の共有について 山下雅史 51
   第4章 情報は環境にあり ―群ロボット環境の共進化 浅間一・藤井輝夫 71
   第5章 コミュニケーション・ネットワークをつくる ―通信による協調と創発 市川純章・原文雄 87
   第6章 ミクロとマクロ、そして内的記述 ―群知能の構成問題 関山浩介・新井史人 108
第2部 人間を含むシステム 131
   第7章 多様性が鍵になる！ ―アイデアの沸く秘密 新誠一 132
   第8章 自らを外から見る ―システムから脱出する能力 小田宗兵衛 152
   第9章 概念の違いを見きわめる ―知的刺激による創発 西田正吾・吉田哲也 166
   第10章 素早く巧みに ―運動技能の創発 伊藤宏司 183
   第11章 創ることと、わかること ―創発的シンセシス 上田完次 199
第3部 システムの実装 219
   第12章 免疫的な知 ―自律ロボットの行動制御 石黒章夫・内川嘉樹 220
   第13章 力を合わせて働く ―ミクロの機械 藤田博之 238
   第14章 形を自在に変える ―ユニット機械 村田智 262
プロフィール 284
はじめに 伊藤宏司 1
第1部 群知能 13
   第1章 みんなの動きが自然にまとまる? ―並列、拡散、流れ 湯浅秀男 14
4.

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4. ロボット工学概論
中川栄一, 伊藤雅則共著
出版情報: 東京 : 成山堂書店, 2000.5  7, 124p ; 22cm
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5.

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5. AIBO誕生! : The birth of the first autonomous robot : AIBO OFFICIAL BOOK
「AIBO誕生!」編集委員会編集・著作
出版情報: 東京 : アスキー, 2000.5  139p ; 37cm
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6.

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6. 生物型システムのダイナミックスと制御
日本機械学会編
出版情報: 東京 : 養賢堂, 2002.4  ix, 186p ; 22cm
シリーズ名: 新技術融合シリーズ ; 第7巻
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7.

図書
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7. ロボットグラフィティ
ブレイン ナビ著
出版情報: 東京 : オーム社, 2002.3  128p ; 26cm
シリーズ名: RoboBooks
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8.

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8. 鉄腕アトムのロボット学
福田敏男著
出版情報: 東京 : 集英社, 2003.4  173p ; 21cm
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9.

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9. ロボットの脳を創る : 脳科学から知能の構成へ
中村仁彦著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2003.6  xii, 90p ; 20cm
シリーズ名: 岩波講座物理の世界 / 佐藤文隆 [ほか] 編 ; . 物理と数理||ブツリ ト スウリ ; 1
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1. ヒトの脳　 1
   1.1 鏡にすがたを映す 1
   1.2 脳のすがた 4
   1.3 脳の地図の描き方 7
   1.4 脳の地図 9
   1.5　脳の情報の流れ1(大脳皮質） 12
   1.6 脳の情報の流れ2(小脳の役割） 14
2 脳と言語　 18
   2.1 言語野 18
   2.2 言語と運動 21
   2.3 言語と脳の進化 23
   2.4 言語と記号 25
   2.5 記号と連続情報 27
   2.6 人工知能の問題 29
   2.7 記号とリファレンス 31
   2.8 ミラーニューロン 33
   2.9 ミメシス 34
   2.10 心の理論 37
3 力学的情報処理 41
   3.1 ヒューマノイドロボット 41
   3.2 身体に宿る知能 46
   3.3 力学と情報処理 48
   3.4 全身運動の低次元化 53
   3.5 力学系の多項式表現 56
   3.6 力学的情報処理による運動の遷移 58
4 ミメシスの統計的情報処理 62
   4.1 脳科学のパラダイムとロボット 62
   4.2 記憶と記号と言語 64
   4.3 隠れマルコフモデル 65
   4.4 ミラーニューロンの数学モデル 68
   4.5 原始シンボル空間 73
   4.6 原始シンボルのはざま 75
   4.7 原始シンボル空間における運動の認識と生成 79
   4.8 シンボルの発現に向けて 81
参考書 87
索引 89
1. ヒトの脳　 1
   1.1 鏡にすがたを映す 1
   1.2 脳のすがた 4
10.

図書
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10. 鉄腕アトムは電気羊の夢を見るか
布施英利著
出版情報: 東京 : 晶文社, 2003.3  203p ; 20cm
所蔵情報: loading…
11.

図書
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11. メカノクリーチャ : 生物から学ぶデザインテクノロジー
日本機械学会編
出版情報: 東京 : コロナ社, 2003.4  viii, 260p ; 21cm
所蔵情報: loading…
12.

図書
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12. アトムの足音 : これぞ世界に誇る科学の力
中野栄二監修
出版情報: 東京 : 数研出版, 2003.4  187p ; 19cm
シリーズ名: チャートBOOKS
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13.

図書

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13. ロボコン・ベーシック・スタディ
清水優史著
出版情報: 東京 : オーム社, 2002.11  vi, 155p ; 26cm
シリーズ名: RoboBooks
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第1章 ロボコン用ロボット製作の心得
   1-1 ロボコンの醍醐味、誰も正解を知らない問題への挑戦 1
   1-2 自由な発想 4
   1-3 多くの人と話そう 6
   1-4 失敗を恐れない 7
   1-5 設計・製作に必要な基礎知識 7
第2章 軸受け、ベアリング
   2-1 軸受けとは何か 9
   2-2 摩擦 9
   2-3 軸受けの設計 12
   2-4 摩擦が大きいとどうなるか 15
第3章 ネジとばか穴
   3-1 ネジ 19
   3-2 規格化 21
   3-3 ネジによる固定 23
   3-4 ばか穴の効用 25
   3-5 性格な設定(アラインメント) 27
   3-6 皿ビス 29
第4章 できるだけ強くて軽いマシンを作る
   4-1 引っ張り強さ 32
   4-2 曲げ強さ 33
   4-3 断面形状の重要性 35
   4-4 余分な部分を除いて軽くする 37
   4-5 実例 40
第5章 軽くて丈夫なマシンを作る-スポークを利用しよう-
   5-1 重量制限 41
   5-2 軽量化 42
   5-3 強度を持たせる 43
   5-4 優れものスポーク 45
   5-5 スポークを利用しよう 47
第6章 天然素材を見直す
   6-1 ゴミを少なくする 49
   6-2 竹は優れた材料 50
   6-3 木材も優れている 53
   6-4 終わりに 54
第7章 座屈-バックリング-
   7-1 座屈とはどんな現象か 55
   7-2 座屈荷重 57
   7-3 座屈を起こさないようにする 58
   7-4 円筒座屈 59
第8章 動力の伝達、歯車
   8-1 歯車の歯の形の秘密 63
   8-2 いろいろな歯車 67
第9章 ばかにできないベルト車
   9-1 押し合いに強いマシン 69
   9-2 4輪駆動の実現 72
   9-3 はずれないベルト 75
   9-4 こんな機構を使ってみたら 77
第10章 たたんだ腕を伸ばして長-い腕を作る
   10-1 蝶番、ヒンジ(hinge) 79
   10-2 腕を展開する力 82
第11章 たたんだ腕を伸ばして長-い腕を作る その2
   11-1 留め具 87
   11-2 留め具をはずす力 89
第12章 ロボコンマシンの基本的な設計上の問題点-車輪の数、重心位置、キャスター、そり-
   12-1 車輪の数 93
   12-2 重心の位置 95
   12-3 マシンの操縦性 97
   12-4 キャスター 98
   12-5 そり、またはスライダー 100
第13章 リンク機構
   13-1 リンク機構 101
   13-2 4棒リンク機構 102
第14章 レイジータングスの設計
   14-1 不精挟み 111
   14-2 レイジータングスの要素 112
   14-3 多要素のレイジータングス 115
   14-4 レイジータングスの変化わざ 115
第15章 箱を持ち上げるマシンの設計
   15-1 はじめに 117
   15-2 全体の設計 118
   15-3 詳細設計 119
   15-4 腕の位置の制御 123
第16章 物を投げたり、飛ばしたりするときに必要な基礎知識
   16-1 ニュートンの運動の法則 125
   16-2 物を投げる、飛ばす 127
   16-3 カタパルト 129
   16-4 まとめ 132
第17章 マシンを動かす電気エネルギー源の話
   17-1 問題となる電気エネルギー源 133
   17-2 電気エネルギー源 134
第18章 高専ロボコンで出会った問題-重力を利用して橋をかける-
   18-1 1999年のテーマ 141
   18-2 新しいテーマが教えてくれたこと 142
   18-3 重力を利用して長い橋を架ける 144
   18-4 まとめ 150
   索引 154
第1章 ロボコン用ロボット製作の心得
   1-1 ロボコンの醍醐味、誰も正解を知らない問題への挑戦 1
   1-2 自由な発想 4
14.

図書
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14. ロボットと人工知能
三浦宏文著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2002.12  xiii, 136p ; 19cm
シリーズ名: 双書科学/技術のゆくえ
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15.

図書
図書
15. RoBolution (ロボリューション) : 人型二足歩行タイプが開くロボット産業革命
日経メカニカル, 日経デザイン共同編集
出版情報: 東京 : 日経BP社 , [東京] : 日経BP出版センター (発売), 2001.4  127p ; 27cm
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16.

図書
図書
16. ロボサピエンス
ピーター・メンゼル, フェイス・ダルシオ著 ; 桃井緑美子訳
出版情報: 東京 : 河出書房新社, 2001.5  237p ; 29cm
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17.

図書
図書
17. 未来のアトム
田近伸和著
出版情報: 東京 : アスキー, 2001.7  636p, 図版4枚 ; 22cm
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18.

図書
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18. インテリジェントシステム : 適応・学習・進化システムと計算機知能
福田敏男編著
出版情報: 東京 : 昭晃堂, 2000.10  2, 4, 179p ; 21cm
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19.

図書
図書
19. C++でAIBOを自在に動かす : OPEN-Rプログラミング入門
OPEN-RプログラミングSIG著
出版情報: 東京 : インプレス , 東京 : インプレスコミュニケーションズ (販売), 2002.7  350p ; 24cm
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20.

図書
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20. ロボットの行動学習・発達・進化 : RoboCupSoccer
浅田稔編著
出版情報: 東京 : 共立出版, 2002.6  ix, 246p ; 22cm
所蔵情報: loading…
21.

図書
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21. 独創的ロボットの研究開発 : 夢のあるロボットと役に立つロボット
山藤和男, 田中孝之共著
出版情報: 東京 : 養賢堂, 2002.6  10, 201p ; 21cm
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22.

図書
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22. 身体性とコンピュータ
岡田美智男, 三嶋博之, 佐々木正人編
出版情報: 東京 : 共立出版, 2001.8  viii, 420p ; 28cm
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23.

図書

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23. はじめてのロボット創造設計
米田完, 坪内孝司, 大隅久共著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.9  viii, 229p ; 26cm
所蔵情報: loading…
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巻頭言 iii
序章 1
第1部 ロボット創造設計
1 車輪型移動ロボットの創造設計 6
   1.1 車輪の配置と舵取りはどうする? 8
   1.1.1 舵取り車輪型の舵取り 10
   1.1.2 独立駆動輪型の舵取り 12
   1.1.3 舵取り車輪型の舵取り機構をもつ車両のステアリング角と回転半径,曲率 13
   1.1.4 独立駆動輪型の舵取り機構をもつ車両の回転半径と曲率 15
   1.2 車輪の取り付けと動力の伝達 16
   1.2.1 サスペンションの必要性 18
   1.2.2 三輪車ならサスペンションは不要? 20
   1.3 自分の位置はどうしてわかる? 21
   1.3.1 オドメトリ 22
   1.3.2 車輪の回転角・回転角速度を測る 24
   1.4 どんなモータを使おうか? 25
   1.4.1 移動ロボットが走行するのに必要な力 26
   1.4.2 回転部分の慣性モーメントまで含めて考えると 28
   1.4.3 直流モータの性質と摩擦力 30
   1.5 走行制御はどうする? 34
   1.5.1 変位に比例した舵取りによる直線走行 34
   1.5.2 変位と変位の時間微分に比例した舵取りによる直線走行 36
   1.5.3 独立二輪駆動型の場合の直線走行 37
   1.5.4 直線に沿う走行のまとめ 38
   1.5.5 目標値に追従させるための制御とモータの電流制御 39
   1.6 ほんとうは大事なことだけれどここには書けなかったこと 40
2 腕型ロボットの創造設計 42
   2.1 どんなロボットがよいロボット? 44
   2.1.1 ロボットを何に使いたい? 45
   2.1.2 何でも屋とスペシャリスト 47
   2.2 マニピュレータの構造と動かしやすさの関係 48
   2.2.1 マニピュレータの手先位置・姿勢から関節角の値を求める 49
   2.2.2 動きやすい姿勢・動きにくい姿勢 51
   2.2.3 動きやすさと力の出しやすさに関係はある? 60
   2.2.4 マニピュレータの姿勢を使い分ける 61
   2.3 マニピュレータを作るには 62
   2.3.1 動力伝達系の種類 62
   2.3.2 腕のたわみを計算する 65
   2.3.3 腕の運動とモータトルクの関係 70
   2.3.4 腕の動きを測る 73
   2.4 マニピュレータの動かし方 77
   2.4.1 手先を好きな場所へ! 77
   2.4.2 手先で絵を描く 82
   2.4.3 窓試きをさせるには? 84
   2.5 これからのロボット 88
3 歩行ロボットの創造設計 90
   3.1 歩行ロボットの何が難しいか 90
   3.2 歩行ロボットのメカニズム 91
   3.2.1 脚の自由度と関節配置 91
   3.2.2 変わり型歩行ロボット 93
   3.2.3 脚にかかる力と関節に必要な回転力 95
   3.2.4 脚の速度 96
   3.2.5 モータの選び方 96
   3.2.6 脚の剛性 98
   3.2.7 脚駆動のバックラッシュ 99
   3.2.8 減速機構の設計 100
   3.2.9 胴体の設計 100
   3.2.10 足の裏のクッション 101
   3.3 歩行ロボットの動かし方 102
   3.3.1 ひざを曲げたまま歩くのはなぜ 102
   3.3.2 スムーズな加減速運動の作り方 103
   3.3.3 人間らしい動きとロボットらしい動き 103
   3.3.4 けりの話 104
   3.3.5 階段を上る 105
   3.3.6 衝撃をやわらげるアクティプサスペンション 105
   3.3.7 重心の高いロボット,低いロボット 107
   3.3.8 がにまた歩きとモデル歩き 108
   3.3.9 足を踏みならす歩き方とフワリと接地する歩き方 108
   3.3.10 腕の振り方,頭の振り方,腰のひねり方 109
   3.4 2足歩行ロボットのバランス制御 110
   3.4.1 静止した人形のバランス 110
   3.4.2 動いているロボットのバランス 112
   3.4.3 加速度の計算 113
   3.4.4 加減速がバランスに互える影響 113
   3.4.5 ゼロモーメントポイントの計算 117
   3.4.6 バランスのとれた動きを作る基本 117
   3.4.7 動的バランスのとれた運動生成の計算 119
   3.4.8 実際の2足歩行ロボットのバランス計算 120
   3.5 4足・6足歩行ロボットのバランス制御 121
   3.5.1 4足歩行ロボットのバランス 121
   3.5.2 4足歩行ロボットの静歩行 122
   3.5.3 6足歩行ロボットの静歩行 123
   3.6 生物に学ぶ歩行ロボットの展望 124
   3.6.1 足の本数と運動能力 124
   3.6.2 役に立つロボットと役に立たないロボット 125
   3.6.3 万能ロボットと単能ロボット 125
第2部 ロボット工学百科
研究室のロボットたち 128
1 基礎知識編 138
   1.1 これが図面の書き方だ 138
   1.2 これが自由度だ 141
   1.3 これが必要自由度の数え方だ 143
   1.4 これが設計の自由度だ 143
   1.5 これが4節リンク機構だ 144
   1.6 これがロール,ピッチ,ヨー角だ 145
   1.7 これがラジアル方向とスラスト方向だ 145
   1.8 これが「しまりばめ」と「ゆるみばめ」の使い分けだ 145
   1.9 これがフィードバック制御だ 146
   1.10 これが三角関数だ 148
   1.11 これが弧度法だ 149
   1.12 これがベクトル・行列だ 149
   1.13 これがトルク・慣性モーメントだ 151
   1.14 これが断面二次モーメントだ 153
   1.15 これが減速機のメリットだ 154
2 アクチュエータとセンサ編 155
   2.1 これがエアーシリンダだ 155
   2.2 これがエアーバルブだ 156
   2.3 これがエンコーダだ 158
   2.4 これがポテンショメータだ 162
   2.5 これがひずみゲージだ 162
   2.6 これが力センサだ 164
   2.7 これが加速度センサだ 166
   2.8 これが傾斜センサだ 168
   2.9 これがDCモータの使い方だ 169
   2.10 これがDDモータだ 176
   2.11 これがステッピングモータだ 177
   2.12 これが光センサだ 178
   2.13 これがフォトインタラプタだ 179
   2.14 これが超音波センサだ 179
   2.15 これがレーザ距離センサだ 180
   2.16 これがジャイロだ 181
3 動力伝達要素編 181
   3.1 これがダイミングベルトだ 181
   3.2 これがプッシュチェーンとラダーチェーンだ 182
   3.3 これがステンレスワイヤだ 183
   3.4 これが駆動プーリとガイドプーリだ 183
   3.5 これがボールスプラインだ184
   3.6 これがボールねじだ 184
   3.7 これがリニアガイドだ 185
   3.8 これがリニアプッシュだ 186
   3.9 これがスパーギアだ 186
   3.10 これがノーバックラッシュギアだ 187
   3.11 これがかさ歯車だ 188
   3.12 これがウォームギアだ 188
   3.13 これがラック・ピニオンだ 189
   3.14 これがギアヘッドだ 189
   3.15 これが遊星歯車だ 189
   3.16 これが遊星ギアヘッドだ 191
   3.17 これがハーモニックギアだ 191
   3.18 これがバックラッシュを除去できるダブルモータ駆動だ 192
   3.19 これが差動減速機だ 193
4 回転要素編 194
   4.1 これがラジアルベアリングだ 194
   4.2 これがスラストベアリングだ 196
   4.3 これがクロスローラベアリングだ 196
   4.4 これがユニバーサルジョイントだ 196
   4.5 これがボールジョイントだ 196
5 固定要素編 197
   5.1 これがねじの使い方だ 197
   5.2 これがダップ・ダイス加工だ 197
   5.3 これがキー結合だ 198
   5.4 これがD字穴結合だ 198
   5.5 これがスプリングピン結合だ 198
   5.6 これが止めねじ結合だ 199
   5.7 これがCリングだ 199
   5.8 これがEリングだ 200
   5.9 これがゆるみ止めつきナットだ 200
6 材料編 200
   6.1 これが板ばねの設計法だ 200
   6.2 これがコイルばねの使い方だ 201
   6.3 これがコンスタントフォースばねだ 201
   6.4 これがRCCデバイスだ 202
   6.5 これがアルミニウムとジュラルミンだ 203
   6.6 これがカーボンファイバ樹脂だ 203
   6.7 これが形状記憶合金だ 204
7 電気・電子部品編 204
   7.1 これが抵抗だ 204
   7.2 これがコンデンサだ 206
   7.3 これがダイオードだ 208
   7.4 これがA/D変換器だ 210
   7.5 これがD/A変換器だ 214
   7.6 これがカウンタだ 216
   7.7 これがオペアンプだ 217
   7.8 これがワンチップCPUだ 220
   7.9 これがトランジスタブリッジだ 221
8 応用編 222
   8.1 これがスチュワートプラットフォームだ 222
   8.2 これがアッカーマンリンク機構だ 223
   8.3 これがスカラ型ロボットだ 224
出典一覧 225
索引 227
巻頭言 iii
序章 1
第1部 ロボット創造設計
24.

図書
図書
24. ロボット数式処理
川崎晴久, 清水年美共著
出版情報: 東京 : 昭晃堂, 2000.11  iii, 180p ; 26cm
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25.

図書
図書
25. シェーキーの子どもたち : 人間の知性を超えるロボット誕生はあるのか
ハンス・モラベック著 ; 夏目大訳
出版情報: 東京 : 翔泳社, 2001.10  429, 4, 4p ; 20cm
所蔵情報: loading…
26.

図書
図書
26. ロボトレーサの作り方
浅野健一著
出版情報: 東京 : 東京電機大学出版局, 2002.7  vi, 153p ; 26cm
シリーズ名: 勝てるロボコン
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27.

図書
図書
27. 人とロボットの秘密
堀田純司著
出版情報: 東京 : 講談社, 2008.7  190p ; 20cm
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28.

図書

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図書
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28. 絵ときでわかるロボット工学
川嶋健嗣著
出版情報: 東京 : オーム社, 2007.5  vi, 174p ; 21cm
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目次情報: 続きを見る
第 1 章 ロボット工学の導入
   1・1 ロボットとは 2
   1・2 ロボットの分類 5
第 2 章 ロボット工学のための基礎数学・物理学
   2・1 三角関数 12
   2・2 ベクトルと行列 17
   2・3 ベクトルの外積 20
   2・4 微分 22
   2・5 積分 24
   2・6 運動方程式 26
   2・7 仕事とエネルギー 28
   章末問題 30
第 3 章 ロボットアームの運動学
   3・1 ロボットアームの機構 32
   3・2 姿勢の表現 35
   3・3 順運動学計算 39
   3・4 逆運動学計算 41
   3・5 ヤコビ行列 45
   3・6 特異姿勢 49
   章末問題 52
第 4 章 ロボットアームの力学
   4・1 力のつりあい 54
   4・2 材料強度 58
   4・3 慣性モーメント 62
   4・4 ロボットアームの静力学 68
   4・5 ロボットアームの動力学 72
   4・6 ロボットアームの逆動力学,順動力学 78
   章末問題 80
第 5 章 ロボットの機械要素
   5・1 固定要素 82
   5・2 回転要素 86
   5・3 回転の伝達要素 90
   5・4 直動の伝達要素 94
   5・5 減速機 96
   5・6 ばねとダンバ 100
   章末問題 104
第 6 章 ロボットのアクチュエータとセンサ
   6・1 アクチュエータの分類 106
   6・2 電導アクチュエータ 108
   6・3 油圧・空気圧アクチュエータ 112
   6・4 ロボット用センサの分類 114
   6・5 位置センサ 116
   6・6 力センサ 118
   6・7 近接覚センサ 120
   章末問題 122
第 7 章 ロボット制御の基礎
   7・1 ロボットのモデル化 124
   7・2 伝達関数 128
   7・3 ブロック線図 134
   7・4 フィードバック制御 138
   7・5 位置決め制御 144
   7・6 力制御 150
   章末問題 155
章末問題の解説と解答 157
文献 168
索引 171
第 1 章 ロボット工学の導入
   1・1 ロボットとは 2
   1・2 ロボットの分類 5
29.

図書
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29. 製作実習で学ぶロボティクス入門
高橋良彦著
出版情報: 東京 : オーム社, 2006.9  ix, 162p ; 21cm
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30.

図書
図書
30. ロボット技術者小栁栄次 ; 半導体ベンチャー経営者飯塚哲哉 ; 花火師野村陽一
茂木健一郎, NHK「プロフェッショナル」制作班編
出版情報: 東京 : 日本放送出版協会, 2006.12  171p ; 19cm
シリーズ名: プロフェッショナル仕事の流儀 / 茂木健一郎, NHK「プロフェッショナル」制作班編 ; 8
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31.

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31. ヒトと機械のあいだ : ヒト化する機械と機械化するヒト
廣瀬通孝編
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2007.4  xv, 171p ; 20cm
シリーズ名: シリーズヒトの科学 ; 2
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目次情報: 続きを見る
はじめに v
まえがき ix
1 ヒトと機会-ヒトにとって機会とはなにか－廣瀬通孝 1
   対談 パラレル・リアリティの未来へ－石井威望×廣瀬通孝 21
2 ヒト化する機械 廣瀬通孝 37
   対談 ヒューマノイド研究の現在と未来－比留川博久×廣瀬通孝 67
3 機械化するヒト－廣瀬通孝 95
   対談 福祉工学とサイボーグ技術－伊福部達×廣瀬通孝 119
4 ヒトと機械の新しい関係-ヒトは機械によってどう変わるのか－廣瀬通孝 141
   おわりに 165
   あとがき 169
はじめに v
まえがき ix
1 ヒトと機会-ヒトにとって機会とはなにか－廣瀬通孝 1
32.

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図書
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32. 大人のための「ロボット学」
PHP研究所編
出版情報: 東京 : PHP研究所, 2006.1  251p ; 21cm
シリーズ名: PHPビジネス選書
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    はじめに
   ～世界をリードする日本のロボット技術と研究者たちの熱い思い～
LAB.1 2歳の頃からロボット博士 ロボット技術で文明、文化の進歩に貢献したい 11
    fuRo 千葉工業大学未来ロボット技術研究センター所長 古田貴之
    鉄腕アトムよりも天馬博士が好き！
    車椅子生活で確信したロボット開発
    ヒューマノイドが研究できない！
    無駄なものをそぎ落としたメタルアスリート
    ドラえもんはあと数十年たってもできない?
    ヒューマノイドの使い途は?
    触って分解してみよう！
LAB.2 未来の宇宙開発を担うロボットたち 39
    東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻教授 吉田和哉
    衝撃的だったアポロ計画の月面着陸
    無重力空間で動くロボットの難しさ
    地上で無重力環境の実験を行うには･･････
    ロボット・フレンドリーな設計思想を
    人間が到達できない宇宙を探査する
LAB.3 ロボットとおしゃべりができるようになるロボットとの音声コミュニケーション最前列 69
    京都大学大学院情報学研究科知能情報学専攻教授 奥乃 博
    ロボットが身近になるために不可欠の技術
    多くの音が混じり合った中から聞き分ける
    人間の聴覚に遠く及ばない音声認識システム
    十人の言葉を同時に聞き分けた聖徳太子を目指して
    周囲の音と白分の音を聞き分ける
    曖昧な音声情報をより確実なものにするために
    音を擬態語化し、周囲の状況を理解する
LAB.4 身体機能を拡張するロボットスーツで人の役に立つ 93
    筑波大美学院システム情報工学研究科教授 山海嘉之
    最大で180kgまで持ち上げることが可能
    「歩け！」という脳の指令で動く
    筋肉よりも先に動がなければ……
    全世界から寄せられる反響の声
    コンピュータのプログラムで歩行をサポート
    HALを装着したスーパー兵士が登場する?
    人と機械を一体化させたい
LAB.5 二輪、四輪そして「究極の移動体」へ 115
    本田技術研究所上席研究員 広瀬真人
    たった一人の「研修」で言い渡されたロボット開発
    とにがく作ってみろ！
    歩くには倒れることも必要?
    世界初の人間型自律」一足歩行ロボットASIMOの登場
LAB.6 生物の巧みな動きに学び、ロボットを創造する 143
    東京工業大学大学院機械宇宙システム専攻教授 広瀬茂男
    ヘビを材料に生物を理解する
    蛇行するだけで前に進むヘビ型ロボット
    水の中でも蛇行による泳ぎが可能に……
    歩く際の上下運動で省エネルギーを実現
    根っがらのエンジニア 役に立つものを作りたい
    脱ヒューマノイド宣言 人間型はナンセンス?
LAB.7 ロボット・クリエイター奮戦既
    どうして私が、世界初のロボット・クリエイターになったのか？ 171
    ロボ・ガレージ代表 ロボットクリエイター高橋 智隆
    もの作りに関わっていたい！
    磁石のカでザクを歩かせる
    ロボット技術者として名を売るために……
    ビジネスコンペ荒らしで制作費を捻出
    無駄な動きが人間らしさを生む
    ロボットベンチャーロボ・ガレージ誕生
    黎明期のロボット産業だがらこそ、斬新なロボットを……
LAB.8 2050年、サッカーロボットが人間のワールドカッフチャンビオンに勝つ! 195
    大阪大学大学院工学研究科 知能・機能創成工学専攻教授 ロボカップ国際委員会プレジデント 浅田 稔
    ロボット開発を進める道標(ランドマーク)
    1000チームが参加！激戦の中国国内予選
    匍匐前進で名選手になったAIBO
    ご褒美でサッカーを憶えるロボットたち
   「俺が、俺が」的なサッカーがら脱却するには……
    ロボットの開発を通じて人間を理解する
LAB.9 家庭用ロボット市場を開拓したAIBO 225
    ソニー㈱エンタテイメントロボットカンパニー 担当部長 山ロ 隆雄
    役に立たないロボットの効能とは……?
    勝手に動き回るAIBOの安全対策
    20分足らずで完売
    AIBO、関西弁をしゃべる
    AIBOが端末となつてインターネットが変わる？
    はじめに
   ～世界をリードする日本のロボット技術と研究者たちの熱い思い～
LAB.1 2歳の頃からロボット博士 ロボット技術で文明、文化の進歩に貢献したい 11
33.

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33. ロボットインフォマティクス
安西祐一郎 [ほか] 著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2005.11  xvi, 252p ; 22cm
シリーズ名: 岩波講座ロボット学 / 井上博允 [ほか] 編集委員 ; 5
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   はじめに
1ロボットインフォマティクスとは何か 1
   1．1ロボットインフォマティクスの概念 1
   （ａ）ロボットインフォマティクス : 広義の定義 1
   （ｂ）ロボットインフォマティクス : 狭義の定義 2
   （ｃ）ロボットとインタラクションの概念 3
   （ｄ）ロボットインフォマティクスに関する注意 4
   （ｅ）本書の構成 5
   1．2アクティブ・インタフェースとしてのロボット 7
   （ａ）能動的な情報処理システムとしてのロボット 7
   （ｂ）アクティブ・インタフェースとしてのロボット 8
   （ｃ）アクティブ・インタフェースを介したインタラクション 9
   （ｂ）アクティブ・インタフェースとしてのロボットの設計・運用条件 11
   1．3アクティブ・インタフェースとしてのロボットのための要素技術と制度整備 17
   （ａ）情報処理アーキテクチャ 17
   （ｂ）インタフェースシステム 17
   （ｃ）インタラクションの環境 18
   （ｄ）制度的側面 19
   1．4おわりに 20
   参考文献 21
2情報処理システムとしてのロボット 23
   2．1ロボットにおける情報処理の流れ 24
   2．2集中処理（集中制御） 24
   2．3Ｉ/Ｏデバイスの制御 25
   （ａ）ポーリング方式 25
   （ｂ）ポーロングによるロボット制御 27
   （ｃ）割り込み方式 27
   （ｄ）割り込み駆動によるロボット制御 29
   2．4分散処理（分散制御） 29
   （ａ）分散制御システムの設計方法 30
   （ｂ）分散センサーアクチュエータ・モデル 31
   2．5リアルタイム処理 33
   （ａ）リアルタイム性 33
   （ｂ）リアルタイム処理の特徴 35
   （ｃ）時間制約 38
   （ｄ）時間予測性 37
   （ｅ）リアルタイムオペレーティングシステム 38
   （ｆ）分散リアルタイム処理 41
   （ｇ）リアルタイムシステムの構築 42
   2．6リアルタイム通信 42
   2．7ロボット用コントローラモジュール 45
   （ａ）ロボット用分散コントローラモジュール 46
   （ｂ）ＲＭＴＰｒｏｃｅｓｓｏｒ 46
   2．8消費電力 49
   2．9計算機アーキテクチャ 50
   （ａ）計算機アークテキチャの定義・分類 50
   （ｂ）命令セットアーキテクチャ 51
   （ｃ）ハードウェア構成の定義 52
   （ｄ）アーキテクチャの決定方法 55
   （ｅ）組込み用プロセッサアーキテクチャ 55
   2．10まとめ 56
   参考文献 56
3ユビキタス環境とネットワークロボットの融合 59
   3．1はじめに 60
   3．2ユビキタスコンピューティング環境 62
   （ａ）ユビキタスネットワーク 63
   （ｂ）スマート空間 65
   3．3ユビキタスサービス 66
   （ａ）サービス空間の分類 66
   （ｂ）サービスプラットフォーム : ｕＳｅｒｖｉｃｅとｕＭｏｂｉｌｅ 68
   （ｃ）ユビキタスサービス実現に向けた技術的課題 70
   3．4ネットワークロボット 74
   （ａ）ネットワークロボットの目的 75
   （ｂ）ネットワークロボット研究開発プロジェクト 75
   （ｃ）ネットワークロボット管理機構 76
   （ｄ）ネットワークユニット 78
   3．5ユビキタス環境との融合 79
   （ａ）サービス定義 79
   （ｂ）サービス登録管理 80
   （ｃ）サービス発見 82
   （ｄ）サービス合成 83
   （ｅ）サービス協調制御 83
   3．6今後の展望と課題 84
   参考文献 86
4リアルエージェントとしてのロボット 89
   4．1ロボットがリアルエージェントであるとはどういうことか？ 90
   4．2コミュニケーション機能を中心としたリアルエージェントの設計 95
   4．3自律移動椅子―アフォーダンスの顕在化と最大化による共同意図形成と達成のナビゲーション― 99
   4．4引き込み原理にもとづく相互調整 107
   （ａ）床掃除ロボットシミュレータ 110
   （ｂ）床掃除ロボットシミュレータ上での相互調整 113
   （ｃ）システムの評価 116
   4．5人間社会のコミュニケーション作法への準拠 117
   （ａ）人同士の非言語的なコミュニケーション 119
   （ｂ）ウェイターエージェントのコミュニケーションモデル 121
   4．6聞き手ロボット 130
   4．7残された課題と今後の展望 135
   参考文献 137
5コミュニケーション・ロボット 141
   5．1コミュニケーション・ロボットとは？ 143
   5．2コミュニケーション・ロボットの研究課題 145
   （ａ）研究のねらい 145
   （ｂ）研究課題 145
   （ｃ）ロボット・コミュニケーション処理 147
   5．3コミュニケーション・ロボットのためのハードウェア技術 149
   （ａ）センサ実装技術 149
   （ｂ）体長と掴む強さ 149
   （ｃ）視覚系 150
   （ｄ）聴覚系 151
   （ｅ）触覚系 151
   （ｆ）移動機構 153
   （ｈ）ネットワーク機能 156
   （ｉ）ロボット内部の配線 158
   5．4コミュニケーション・ロボットのためのソフトウェア技術 159
   （ａ）アーキテクチャ 159
   （ｂ）タスク 161
   （ｃ）対話行動プログラミング 162
   （ｄ）ソフトウェア開発アプローチ 163
   （ｅ）状況依存モジュール 164
   （ｆ）エピソード・ルール 164
   （ｇ）知覚機能 168
   5．5対人コミュニケーション評価実験の基礎 168
   （ａ）認知実験の面白さと奥深さ 169
   （ｂ）どんな評価方法があるのか？―定量的評価と定性的評価 170
   （ｃ）定量的評価のための仮説検証と仮説発見 170
   （ｄ）定量的評価のための変数 171
   （ｅ）定量的評価のための有意差 172
   （ｆ）定量的評価のための主観評価 173
   （ｇ）定量的評価のための客観評価 173
   （ｈ）定性的評価 174
   （ｉ）対人コミュニケーションのための個人識別 174
   （ｊ）対人距離の測定法 175
   5．6対人コミュニケーション評価実験例 176
   （ａ）参加者とＲｏｂｏｖｉｅび設定 176
   （ｂ）実験環境 178
   （ｃ）ロボットに対するコミュニケーション行動の変化 179
   （ｄ）子供たちの英語能力の推移 182
   （ｅ）観察された事例 185
   5．7今後の展望 187
   参考文献 188
6空間型ロボティクス 191
   6．1はじめに 192
   6．2モバイルとウェアラブル 195
   6．3パラサイト型ロボットとしてのウェアラブル・コンピュータ 198
   （ａ）ロボット化する人間 198
   （ｂ）ＰＵＩ 201
   （ｃ）ライフ・ログ 203
   6．4バーチャル・リアリティとミクスト・リアリティ 207
   6．5テレ・イグジスタンス 212
   6．6バーチャル・ロボット 217
   6．7アバタ 222
   6．8実世界アバタ 231
   6．9ユビキタスと空間ポジショニング 235
   6．10おわりに 242
   索引 245
   はじめに
1ロボットインフォマティクスとは何か 1
   1．1ロボットインフォマティクスの概念 1
34.

図書
図書
34. RBロボットバトル (No.0)
RBロボットバトル編集部編
出版情報: 東京 : 誠文堂新光社, 2005.9  143p ; 21cm
所蔵情報: loading…
35.

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35. ロボット学創成
井上博允 [ほか] 著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2004.9  ix, 192p ; 22cm
シリーズ名: 岩波講座ロボット学 / 井上博允 [ほか] 編集委員 ; 1
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1はじめに 1
2ロボットの進歩と課題 9
   2．1ロボットの黎明期1960～1970年代 10
   2．2ロボットの発展期1970～1980年代 15
   2．3ロボットを帰納的に理解する 18
   （ａ）マニピュレータとハンド 19
   （ｂ）モビリティ 21
   （ｃ）ビジョンシステム 24
   （ｄ）システム・インテグレーション 27
   2．4ロボットの新展開期1990年代後半～ 30
   2．5ロボットはどこへ向かうのか 32
   （ａ）ヒューマノイド 33
   （ｂ）自動車はロボット化する 38
   （ｃ）生活空間はロボット化する 40
   2．6ロボットと未来社会 42
3インビジブルロボティクス 49
   3．1ロボットの応用―3次元ビジョンシステム「アイビジョン」 50
   3．2「仮想化現実」 52
   3．3「ロボット」とは何か？ 53
   3．4ロボットの発展の側面 55
   3．5インビジブルロボットの構成 59
   3．6インビジブルロボットへの課題 61
4ロボット学の基礎概念 67
   4．1情報処理機械としてのロボット 68
   4．2メディアとしてのロボット 68
   4．3人間－ロボット－環境 69
   4．4ロボットの知能化と社会 70
   4．5デザインとしての工学とロボット学 74
5ロボット共存社会とニューマニティ 77
   5．1ロボット社会は必然か？ 78
   （ａ）本当にロボット社会はやって来るのか 78
   （ｂ）未来は現在に絡め取られる 80
   （ｃ）ロボット社会＝ヒューマニティの境界 84
   （ｄ）欲求が必然を修飾する 90
   （ｅ）ロボット文化発展小史 93
   （ｆ）日本人であることとロボット社会の実現 97
   5．2人とロボットの未来社会を描く 102
   （ａ）「社会」とは誰のための社会か 102
   （ｂ）日常をいう極限環境でロボットを動かす 105
   （ｃ）ロボット社会の第1ステージ 108
   5．3ロボットハイベント産業からヒューマニティ産業へ 121
   （ａ）ロボットからイベント性を取り除く 121
   （ｂ）イベント性が失われた後で 123
   （ｃ）ロボットとの距離感 125
   （ｄ）キラーアプリとしてのヒューマニティ 130
   5．4ロボット学の新たな実装 133
   （ａ）ロボットは＜私＞の不思議な顕現させる 133
   （ｂ）21世紀の新しい科学観 136
   （ｃ）「実装」するということの意味 142
   （ｄ）デカルトの心身問題と上下する自己感覚 144
   （ｅ）志向性と社会科学 148
   （ｆ）倫理学とロボット学の自己参照性 156
   （ｇ）言語ゲームとしての社会 157
   5．5社会とヒューマニティをデザインする 163
   （ａ）ロボットと軍事産業 163
   （ｂ）誇り高い技術者たち 169
   （ｃ）「社会」と「世間」をデザインする 172
   （ｄ）ヒューマニズムとヒューマニティ 176
   （ｅ）見分けの構造から身体感覚の変化へ 179
   （ｆ）ロボットは未来のかけら 183
   索引 189
1はじめに 1
2ロボットの進歩と課題 9
   2．1ロボットの黎明期1960～1970年代 10
36.

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36. ロボットフロンティア
下山勲 [ほか] 著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2005.5  xviii, 218p ; 22cm
シリーズ名: 岩波講座ロボット学 / 井上博允 [ほか] 編集委員 ; 6
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   はじめに
   序
1マイクロ・バイオロボティクス 1
   1．1機械の進化とメカトロニクス 2
   1．2寸法効果 4
   （ａ）構造の強度 5
   （ｂ）弾性力と固有振動数 5
   （ｃ）摩擦 6
   （ｄ）表面張力 7
   （ｅ）流体力 7
   （ｆ）ローレンツ力 8
   （ｇ）エネルギ供給 9
   1．3ＭＥＭＳ 10
   （ａ）マイクロセンサ 10
   （ｂ）マイクロアクチュエータ 11
   （ｃ）光ＭＥＭＳ 12
   （ｄ）流体ＭＥＭＳ 13
   （ｅ）医療・宇宙へ 13
   1．4マイクロファブリケーション 14
   （ａ）半導体加工技術 14
   （ｂ）マイクロ・ナオ加工技術 17
   1．5生物に学ぶＭＥＭＳ 22
   （ａ）生物に学ぶ寸法効果 22
   （ｂ）生物に学ぶセンサ 25
   （ｃ）生物に学ぶ制御系 27
   （ｄ）ＭＥＭＳから見たロボットの未来 30
   参考文献 33
   フロンティアをめざして 34
2脳科学とロボティクス 37
   2．1はじめに 38
   2．2脳科学とロボティクスの共発達 39
   （ａ）計算機の誕生 40
   （ｂ）ロボティクスとサイバネティクス 41
   （ｃ）神経生理学における革命 42
   （ｄ）ＭＩＴからの衝撃波 45
   （ｅ）脳科学とロボティクスの発展 48
   2．3脳に学んでロボットを創る 49
   （ａ）ヘブ則にもとづいた学習 50
   （ｂ）フィードバック誤差学習によるロボット制御 51
   （ｃ）強化学習からメタ学習仮説へ 54
   （ｄ）神経振動子による運動制御 56
   2．4ロボットで脳を知る 58
   （ａ）生態模倣的アプローチ 59
   （ｂ）認知発達ロボティクス的アプローチ 63
   （ｃ）サイボーグ的アプローチ 66
   参考文献 68
   フロンティアをめざして 70
3マテリアル革命が拓くロボティクス・ルネッサンス 73
   3．1新しいメカトロニクスの必要性 74
   3．2最先端ロボティクスが生む新原理メカトロニクス 75
   3．3マイクロ・ナノロボットにおける機能性材料 78
   3．4新原理ロボティクス 81
   （ａ）挿入訓練用力覚付きバーチャル内視鏡 82
   （ｂ）腹腔内手術用ハイバーフィンガー 83
   （ｃ）深部微細手術用マイクロフィンガー 84
   （ｄ）水圧駆動能動カテーテル 84
   （ｅ）医療ロボティクスのフロンティア 85
   3．5新原理バイオナノロボット 86
   （ａ）マイクロ光造形法 86
   （ｂ）マイクロ光造形法の高精度化 87
   （ｃ）ナノ光造形法 88
   （ｄ）光駆動ナノマシン 90
   （ｅ）マイクロ光造形法の多様化 92
   3．6化学ＩＣチップと人工細胞デバイス 93
   3．7青少年の理系教育への展開 96
   3．8エンジニアからイマジニアへ―未来のロボティクス研究者へ 98
   参考文献 99
4メディカルロボティクス 105
   4．1メディカルロボットとは 106
   4．2メディカルロボットの分類 107
   （ａ）処置ロボット 108
   （ｂ）外科医アシスタントロボット 110
   4．3処置ロボットの開発事例 111
   （ａ）脳神経外科領域 111
   （ｂ）整形外科領域ロボット 114
   （ｃ）腹部外科領域ロボット 115
   4．4外科医アシスタントロボットの開発事例 115
   （ａ）心臓外科領域 116
   （ｂ）腹部外科領域 118
   （ｃ）眼科領域 118
   4．5メディカルロボティクスの設計理念 119
   （ａ）安全性 119
   （ｂ）手術環境への適応 119
   （ｃ）滅菌対策 120
   （ｄ）医用画像撮影装置への適応 120
   4．6工学と医学との協同 121
   4．7将来への展開 122
   参考文献 123
   フロンティアをめざして 124
5認知力学系とロボティクス 127
   5．1はじめに 128
   5．2環境の内部モデルの行動学習―実験その1 131
   （ａ）ＲＮＮを用いた内部モデル獲得の方法 132
   （ｂ）先読み予測 136
   （ｃ）解析と考察 138
   5．3サンソリモータ流れの分節化および階層化学習―実験その2 141
   （ａ）モデル 143
   （ｂ）計算実験 146
   （ｃ）考察 149
   5．4終わりに 152
   参考文献 153
   フロンティアをめざして 155
6デジタルヒューマン 157
   6．1デジタルヒューマン研究とは 158
   （ａ）対象とする人間のモデルとは 160
   （ｂ）モデル要素の段階 160
   （ｃ）デジタルヒューマンモデルの応用場面 162
   6．2デジタルヒューマンの研究手法 162
   （ａ）計測 163
   （ｂ）モデル化 163
   （ｃ）モデルの実装と提示 164
   6．3人体形状 165
   （ａ）人体形状の測定 165
   （ｂ）人体形状にもとづく着装品の設計 167
   6．4全身モデル 168
   （ａ）コンピュータマネキン 168
   （ｂ）ビジブルヒューマン 169
   （ｃ）バーチャルヒューマン・プロジェクト 170
   6．5デジタルハンド 171
   （ａ）ハンドの構造 171
   （ｂ）指先の変形と把握力感覚 173
   6．6人間の認知・心理機能のモデリング 175
   （ａ）手術シミュレーション 175
   （ｂ）間違えるデジタルヒューマン 177
   6．7人のモデルとしてのヒューマノイドロボット 179
   （ａ）人間的な2足歩行の実現 179
   （ｂ）全身運動の生成 181
   6．8環境センサによる人間の行動観測 183
   6．9デジタルヒューマン研究の将来 186
   参考文献 187
   フロンティアをめざして 188
7ヒューマノイド 191
   7．1ヒューマノイドはなぜ急速な進歩を遂げたか 192
   （ａ）ヒューマノイド研修小史 192
   （ｂ）ブラットフォーム型研究開発 195
   7．2ハードウェアの発展 196
   （ａ）高剛性メカニズム 196
   （ｂ）センサ 197
   （ｃ）足部構造 197
   7．3ソフトウェアの発展 199
   （ａ）ゼロモーメントポイント（ＺＭＰ） 199
   （ｂ）歩行パターン生成 200
   （ｃ）フィードバック制御系 202
   （ｄ）さまざまな動作の実現 203
   （ｅ）視覚・聴覚との統合 204
   7．4応用をめざして 205
   （ａ）ＨＲＰにおける応用研究 205
   （ｂ）ヒューマノイド技術開発ロードマップ 207
   （ｃ）21世紀最大の商品をめざして 210
   参考文献 211
   フロンティアをめざして 213
   索引 215
   はじめに
   序
1マイクロ・バイオロボティクス 1
37.

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37. 中型ロボットの基礎技術 : 対戦のための協調行動に向けて
中村恭之, 高橋泰岳編著
出版情報: 東京 : 共立出版, 2005.12  vi, 134p ; 26cm
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38.

図書
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38. ロボットの現在と未来 : ロボット業界最前線の28人が語る!
鴨志田英樹編著
出版情報: 東京 : エクスメディア, 2005.12  414p ; 22cm
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39.

図書
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39. 高知能移動ロボティクス
中野栄二 [ほか] 著
出版情報: 東京 : 講談社, 2004.12  viii, 246p ; 22cm
シリーズ名: 大学院情報理工学 ; 4
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40.

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40. 知能の謎 : 認知発達ロボティクスの挑戦
けいはんな社会的知能発生学研究会編
出版情報: 東京 : 講談社, 2004.12  273p ; 18cm
シリーズ名: ブルーバックス ; B-1461
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序論－見えない「賢さ」をロボットで探る 瀬名秀明，浅田 稔，石黒 浩，國吉康夫 8
プロフィール 45
討論1 まずは各執筆者のスタンス表明から 51
アプローチ0 子ども部屋の扉を開けて外へ－世界の認識 57
   ロボット開発の次なるステップ 瀬名秀明，浅田 稔，石黒 浩，國吉康夫
討論2 知能ロボット研究の暴力性 82
アプローチ1 意味を取り出すためのハード－身体 91
   身体を使って意味を知るロボット 浅田 稔
アプローチ2 学習する身体－脳 111
   ロボットの脳をつくる 銅谷賢治
アプローチ3 世界との関わりの中で揺らぐ自己の境界－カオス 133
   ロボットにおける自己 谷 淳
討論3 知能ロボットの設計論、そして知能の創発 156
アプローチ4 環境との相互作用の第一歩－感性 167
   ロボットに心を持たせる 茂木健一郎
アプローチ5 人の心を探るロボット－心理 183
   赤ちゃんから学ぶ心 開 一夫
討論4 脳科学と知能ロボット研究の関わり 201
アプローチ6 知能を持つロボット－知能 215
   ロボットの心はプログラムできるか 中島秀之
アプローチ7 社会に参加するロボット－社会 239
   コミュニケーションの実現 石黒 浩
討論5 知能ロボット研究の目指すもの 264
さくいん 273
序論－見えない「賢さ」をロボットで探る 瀬名秀明，浅田 稔，石黒 浩，國吉康夫 8
プロフィール 45
討論1 まずは各執筆者のスタンス表明から 51
41.

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41. 家族の絆を結ぶロボット = The robot ties between family
小松尚久文 ; 薮野健絵
出版情報: 東京 : 中央公論新社, 2004.9  31p ; 19cm
シリーズ名: ワボットのほん = The book of Wabot ; 3
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42.

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42. ヒューマノイド・ロボットとは = What are humanoid robots?
高西淳夫文 ; 薮野健絵
出版情報: 東京 : 中央公論新社, 2004.11  31p ; 19cm
シリーズ名: ワボットのほん = The book of Wabot ; 4
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43.

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43. 役に立つロボットの作り方 = Making helpful robots
菅野重樹文 ; 薮野健絵
出版情報: 東京 : 中央公論新社, 2004.12  31p ; 19cm
シリーズ名: ワボットのほん = The book of Wabot ; 5
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44.

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44. ロボットセンシング : センサと画像・信号処理
大山恭弘, 橋本洋志共著
出版情報: 東京 : オーム社, 2007.6  viii, 195p ; 21cm
シリーズ名: 図解ロボット技術入門シリーズ
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45.

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45. フィロソフィア・ロボティカ : 人間に近づくロボットに近づく人間
櫻井圭記著
出版情報: 東京 : 毎日コミュニケーションズ, 2007.7  247p ; 21cm
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SとFの狭間で　～前書きに代えて～ 7
第一章　ロボットの立ち位置 13
   1-1　人間に近づくロボット 14
   　未来の世界のイヌ型・ネコ型ロボット
   　奇怪な感情移入
   　感情移入の機会
   　「義務」と「権利」の転嫁
   　アンドロイドの胎動
   1-2　ロボットの立ち位置 28
   　さまよう定義
   　忘れられたイメージ
   　手足の生えたコンピュータ
   　身体への漸近を続けるケータイ
   　言葉遊びの裏側
   　二人称としてのロボット
   　逆説の他者
   　環境倫理における「外部」と「内部」
   1-3　ロボットに近づく人間 52
   　現代版ロボット工学三原則
   　錯誤の魅力
   　「他者」認識の逆輸入
   　コピーを模倣するオリジナル
第二章　ロボット（へ）の歩み寄り 61
   2-1　「自我」の置換 63
   　ロボットの歩み寄りとロボットへの歩み寄り
   　人称代名詞という切り口
   　客我からのアプローチ
   　中国語の部屋
   　無根拠な賭け
   　無意識のアナロジー
   　デカルトの亡霊
   　コギトとシグマ
   　ロボットにとっての「自我」
   2-2　会話する機械と会話すると 88
   　既存のモデル
   　「ルール」と「プレイ」のパラドクス
   　身体なき者たち
   　おそらく人間？
   　仮想のハードル
   　「自然な」不自然
   2-3　身体がある場合 114
   　物理的身体の有無
   　視覚の補完
   　補完を促すファクター
   　ヒト型であることの意味
   　理由のない理由
   　派生効果
   　不気味の谷
   　最適なデフォルメ
   　CGキャラクターという先達
第三章　姿を消すロボット、残されたデルタ 141
   3-1　四人称の可能性 142
   　WiiとYouTube
   　三人称という宇宙
   　「我と汝」と「我とそれ」
   　主語の不在、人称代名詞の不在
   　特殊な人称
   　クラゲは合体して…クラゲになる
   　ドーキンスの生存機械
   　ラヴロックのガイア
   　ミクロな主体、マクロな主体
   3-2　サイボーグ化とユビキタス化 163
   　人称の新フェーズ
   　YouTubeの可能性
   　サイバースペース
   　ブレイン・マシン・インターフェイス
   　接続される脳と脳
   　生理的忌避感？
   　電脳の誕生
   　スタンド・アローン・コンプレックス
   　「村」化するネットワーク
   　義体化、あるいはサイボーグの可能性
   　ユビキタス化、あるいは環境に溶け込む方向性
   　姿を消すロボット
   3-3　デルタに逃げ込むゴースト 188
   　残された差異
   　殻の中の「ゴースト」
   　「ゴースト」の発動
   　リスト化できない残余
   　深い青
   　定義の更新
   　幸せの青い鳥
付録　年表・ロボットとフィクションの関わり 207
理想と現実の狭間で　～後書きに代えて～ 239
参考文献 242
SとFの狭間で　～前書きに代えて～ 7
第一章　ロボットの立ち位置 13
   1-1　人間に近づくロボット 14
46.

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46. ロボット研究者からのメッセージ
日本ロボット学会監修 ; オーム社編
出版情報: 東京 : オーム社, 2007.7  xi, 223p ; 21cm
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Message01　内山 勝 1
   宇宙遠隔操作
   フレキシブルロボット
   超高速パラレルロボットとハイブリッド型無重力シミュレータ
   ヒューマノイドロボット
   ホバークラフトを手作りした少年時代
   ロボット研究のきっかけになった大学生活
   ロボットは「人間の業」
   宇宙ロボットの実用化を目指す
   熱意と信念、そしてオリジナリティ
Message02　富山 健 9
   E-Sysヒューマノイドロボットプロジェクト
   Mk.シリーズの歴史と代表的な研究成果
   介護者支援ロボット
   情報と部品を一体化した製造システム
   E-Sys研究室のこれから
   アポロ計画に憧れた学生時代
   大学とは？教育とは？
   研究とは？
Message03　中野 栄二 17
   中野研に配属されると
   こだわりのコンピュータ環境
   成果は厳しく要求される
Message04　石黒 浩 23
   人間型ロボットの研究
   知覚情報基盤の研究
   小型自律人間型ロボットの研究
   知能ロボット学の発展
   知能ロボット学研究室を核にした連携研究教育体制
   指導方針と卒業研究の進め方
Message05　浅田 稔 30
   中型ロボット
   認知発達ロボット
   浅田研究室に興味を持たれた方へ
Message06　小笠原 司 35
   インテリジェント車いす
   没入型遠隔操縦ヘリコプタ
   受付案内ロボットASKA
   その他
Message07　佐藤 知正 41
   ロボティックルームの夢から研究へ
   ロボティックルーム研究の経緯
   ワンルーム型ロボティックルーム（RR2、RR3）
   ロボティックルームの展開
Message08　広瀬 茂男 47
   ヘビ型ロボット
   四足歩行ロボット
   アクロバットロボット
   空気圧駆動型索状能動体Slim Slimc Robot-I
   階段昇降脚車輪ロボットZero Carrier
   オムニディスクを用いた全方向車両Vmax Carrier
Message09　白井 良明 53
   福祉用パーソナルサービスロボット
   自律移動ロボット
   研究室案内ロボット
   その後の研究（2003年から2006年）
Message10　金出 武雄 61
   世界最先端のロボット研究
   アメリカ大陸横断自動走行車
   自動飛行ヘリコプタ
   Eye Vision －夢か現実か？－
   超人！TAKEO
   ポジティブ！TAKEO
   語る！TAKEO
   素人！TAKEO　玄人！TAKEO
Message11　福田 敏男 67
   自律分散ロボット
   学習型知能ロボット
   ヒューマンインタフェース
   マイクロ・ナノマニピュレーション
Message12　油田 信一 73
   移動ロボット「山彦」
   数多くの研究テーマ
   研究室の特徴・雰囲気
Message13　独立行政法人産業技術総合研究所知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ 79
   ヒューマノイドロボットの開発
   ソフトウェアプラットフォームOpenHRP
   ヒューマノイドロボットの運動制御
Message14　有本 卓 85
   ロボットの知能に関する研究
   水中ロボットに関する研究
   人間共存型ロボット・ウェアラブルロボットの研究
   スポーツトレーニングのためのメカトロニクス技術の研究
Message15　井上 博允 90
   柔らかい体を持つロボット
   人間と対話をするロボット
   力を感じ、計算をするロボット（1970年代のロボット）
   リアルタイムビジョン（1980年代）
   そしてヒューマノイドヘ（1990年代）
   転んでも自分で起き上がるヒューマノイド（2000年代）
Message16　菅野 重樹 98
   WENDYプロジェクト
   WAMOEBAプロジェクト
   レゴ好きな少年時代
   ロボットヘの興味
   加藤先生との出逢い
   ユニークな発想の源泉
   これから
Message17　吉川 恒夫 106
   ロボットハンド
   力触覚人工現実感技術
   二足歩行ロボット
Message18　横小路 泰義 111
   研究テーマ
   ロボットハンドに関する研究
   バーチャルリアリティに関する研究
   テレオペレーションに関する研究
   研究テーマ紹介のまとめ
Message19　石川 正俊 119
   センサフュージョン・感覚運動統合
   ビジョンチップ
Message20　渡辺 嘉二郎 126
   システム制御とロボティクス
   自律グランドビークルの研究
   自律グランドビークル
   自律グランドビークル大会
   デザインコンペティション
   オートノマスチャレンジ
   ナビゲーションチャレンジ
   JAUSチャレンジ
   コンペティションでの成績
Message21　田所 諭 131
   レスキューロボットの遠隔操縦技術
   3次元地図の構築
   死角のない百目小僧ロボット
   自分で動く能動スコープカメラ
   布のような手触り感覚を呈示する触感ディスプレイ
   おわりに
Message22　石黒 章夫 139
   きびきびとしぶとく、そしてしなやかに環境に対処する能力こそ大切
   ではどうすればよいのか？
   具体的な研究テーマ
Message23　鈴森 康一 145
   研究室の概要
   マイクロアクチュエータ
   インテリジェントアクチュエータとその応用
   レスキューロボット
   柔軟な構造を持つアクチュエータ
   研究室での研究
Message24　平井 慎一 153
   移動跳躍ソフトロボット
   柔軟指ハンド
   FPGAビジョン
   線状物体ハンドリング
   仮想レオロジー物体
   ロボット研究のきっかけ
Message25　金子 真 162
   どんなシーズ技術があるの？
   何を目指す？
   シーズ技術をレベルアップすると？
   シーズ技術を融合すると？
   常識から抜け出そう
   新しい発見を夢見て
   これからロボット研究者を目指す中学生・高校生諸君へ
Message26　新井 健生 169
   研究グループの概要
   安心・安全ロボティクス
   ナノ・マイクロロボティクス
   作業移動型ロボット
Message27　高西 淳夫 176
   早稲田大学のヒューマノイド開発
   ロボット研究の基本的な考え方
   WABIAN-2
   WL-16RⅡ
   WF-4RⅡ
   WT-5
   WE-4RⅡ
Message28　中村 仁彦 182
   ロボットとの再会
   博士号を取ろう
   ピアニストがピアノを弾くように
   研究者のライフスタイル
   研究者とお金
   若者よ、夢を語るなかれ
Message29　小菅 一弘 189
   システムロボティクスの研究
   ロボットヘルパー
   ウォーキングパートナー
   ダンスパートナーロボット
   ロボティクスの現状
   ロボティクスの挑戦
   ロボティクスの二つの顔
   自己表現としての研究
   博士課程進学のすすめ
Message30　橋本 秀紀 197
   どこにロボットがいるの？－空間知能化－
   研究テーマに関して
   原点は
   ロボットヘの関心
   研究を職業に
   再び空間知能化
   最後に
Message31　生田 幸士 203
   医用ロボティクスヘの挑戦
   マイクロフィンガー
   ハイパーフィンガー
   水圧能動カテーテル
   力覚付きバーチャル内視鏡
   光で作るマイクロ・ナノマシン
   光で動かすマイクロ・ナノロボット
Message32　佐久間 一郎 211
   コンピュータ外科とは
   手術ナビゲーションシステム
   手術支援システム
Message33　池内 克史 217
   舞踏ロボット
   お絵描きロボット
   組立ロボット
   ひも結びロボット
   「観察学習パラダイム」というテーマ
   ロボット以外の研究
Message01　内山 勝 1
   宇宙遠隔操作
   フレキシブルロボット
47.

図書
図書
47. 絵ときロボット工学基礎のきそ
門田和雄著
出版情報: 東京 : 日刊工業新聞社, 2007.7  239p ; 21cm
シリーズ名: Mechatronics series
所蔵情報: loading…
48.

図書

東工大
目次DB
図書
東工大
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48. ロボット創造館
門田和雄著
出版情報: 東京 : オーム社, 2006.5  vi, 179p ; 26cm
シリーズ名: RoboBooks
所蔵情報: loading…
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第1章　新入生ロボットコンテスト開催！
   1.　ロボット工作入門 6
   2.　ロボット製作開始！ 11
   3.　先輩への質問～その1 12
   4.　先輩への質問～その2 14
   5.　先輩への質問～その3 16
   6.　先輩への質問～その4 19
   7.　ロボット製作2日目～メカニズムの考案 21
   8.　先輩への質問～その5 25
   9.　先輩への質問～その6 28
   10.　いよいよロボットの組み立てに！ 29
   11.　そしてはじめての操縦を！ 34
   12.　先輩への質問～その7 38
   13.　ロボット完成！ 41
   14.　ロボット製作3日目～最後の追い込み 42
   15.　新入生ロボットコンテスト開始！ 44
   16.　創太・元春チーム、いよいよ初戦に！ 47
   17.　1回戦最終試合に会場騒然！ 50
   18.　準決勝開始！ 52
   19.　運命の決勝戦 58
   コラム　リンクとカム 60
第2章　2年生の授業をのぞいてみよう　ロボット設計とねじ
   1.　授業のテーマは「ねじ」 63
   2.　ねじの基礎 65
   3.　ロボットのねじ 68
   コラム　ノギスとマイクロメータ 75
第3章　「大ロボット創造祭」を見学しよう　秋の文化祭
   1.　ロボット対人間のサッカー対決！？ 79
   2.　江戸からくり人形 81
   3.　LEGOロボット 86
   4.　謎のカニロボット出現！ 89
   5.　大ロボット創造祭ロボットコンテスト 92
   6.　まずは2年生の競技が開始！ 94
   7.　いよいよ3年生の競技が開始！ 96
   コラム　ロボット創造館の教育課程 100
第4章　二足歩行ロボットを作ろう
   1.　助っ人登場 103
   2.　まずは材料取りから 106
   3.　とても便利なNCプレス機 109
   4.　蹴飛ばし、登場！ 113
   5.　いよいよ曲げ加工に 115
   6.　ターレットパンチプレスとは？ 120
   7.　ロボットの完成 122
   コラム　二足歩行ロボットの研究 124
第5章　町工場へ職場実習に行ってみよう
   1.　町工場での職場実習に 127
   2.　まずは図面から 130
   3.　加工計画の考案 134
   4.　基本加工の実際 138
   5.　より立体的な加工に 144
   6.　上大岡先生登場 147
   コラム　正六面体の製作 150
第6章　4年生の授業をのぞいてみよう　空気圧システムの制御
   1.　空気圧システムの基礎 153
   2.　空気圧シリンダの仕組み 158
   3.　制御とは何か 164
   4.　シーケンサのはたらき 167
   5.　シーケンス命令の基本 169
   6.　シーケンス制御の実用回路 171
   コラム　ロボット創造館の由来 175
エピローグ 176
第1章　新入生ロボットコンテスト開催！
   1.　ロボット工作入門 6
   2.　ロボット製作開始！ 11
49.

図書
図書
49. 知能科学 : ロボットの"知"と"巧みさ"
有本卓著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2007.1  vii, 189p ; 21cm
シリーズ名: ロボティクスシリーズ ; 6
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50.

図書

東工大
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図書
東工大
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50. ネットワークロボット : 技術と法的問題
土井美和子, 萩田紀博, 小林正啓共著
出版情報: 東京 : オーム社, 2007.10  xi, 175p ; 21cm
シリーズ名: ユビキタス技術
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序章　ネットワークロボットの諸問題 1
   　ネットワークロボットのサービス
   　ネットワークロボットのプラグアンドプレイ
1章　ネットワークロボットとロボットの違い―ネットワークロボットの定義― 7
   1・1　ロボットのイメージ 8
   1・2　ネットワークロボットがどうして要るの？ 10
   1・3　ロボットの概念を拡張しよう！ 12
   1・4　ネットワークロボットの3タイプ 13
   1・5　ネットワークロボットの三原則 15
   1・6　ネットワークロボットの研究課題と進捗 16
   　研究課題
   　行動・状況の認識・理解技術
   　ロボットプラットフォーム技術
   　ロボット間協調制御技術
   　ロボットコミュニケーション技術
   参考文献 21
2章　ネットワークロボットをつなげる技術―異機種を連携させるためのプラットフォーム技術― 23
   2・1　ネットワークロボットのQoS―QoSからQoRSへ― 24
   2・2　ネットワークロボットの基本処理 26
   2・3　ネットワークロボットでのサービス連携の問題点 33
   2・4　ネットワークロボットのプラットフォームとプラグアンドプレイ 34
   2・5　ネットワークロボットのプラグアンドプレイの具体例 37
   参考文献 40
3章　ネットワークロボットで環境を認識する技術 41
   3・1　ロボットコミュニケーションには環境認識が不可欠 42
   3・2　人物の位置・姿勢・動き情報認識法 43
   3・3　人とロボットのコミュニケーションのための対人距離 49
   3・4　騒音量による周囲環境理解 51
   3・5　複数の無線タグリーダが連携した人の位置推定法 52
   3・6　集団の中から社会友人関係のおおまかな推定法 58
   参考文献 60
4章　ネットワークロボットの仲間たち 61
   4・1　どんなサービスが生まれるの？ 62
   4・2　国内のネットワークロボットの動向 63
   4・3　アンケート調査に基づくネットワークロボットの動向 64
   　調査方法
   　活動状況と利用分野
   　技術課題
   　標準化課題，標準化時期や社会・法的な懸案事項
   4・4　海外のネットワークロボットの動向 72
   参考文献 74
5章　ネットワークロボットの実証実験 75
   　集団とロボットがインタラクションする場合の課題
   　注意制御行動による展示案内実験
   5・1　大阪市立科学館 76
   5・2　けいはんな情報通信オープンラボ 84
   5・3　神戸さんちか 86
   5・4　愛知万博での漫才ロボット 89
   　協調対話のための記述言語
   　協調対話システムの構成要素と実装礼
   5・5　CEATEC 2006 96
   5・6　アイランドシティでの実証実験 97
   　特定実験局ロボット実証実験
   　車いすロボットによる公道実験
   　ロボットタウンの実証的研究
   5・7　街角見守りロボット 99
   5・8　ショッピングセンターでのサービス提供実験 99
6章　ネットワークロボットの標準化 101
   6・1　ロボット関連の標準化例 102
   　ロボット用語
   　ロボットコンポーネント
   　通信インタフェース
   　ロボットサービス
   　Webサービス
   　ユビキタスネットワーク認証・アクセス制御技術
   　CroSSML
   6・2　ネットワークロボットの標準化方向 108
   参考文献 110
7章　人物を認識することの法的問題点―ネットワークカメラシステムの設置運用基準― 111
   7・1　ネットワークロボットに関する法規範の整備はなぜ必要か 112
   　初対面のロボットが自分の名前を呼んだら？
   　ネットワークロボットが普及する近未来と人権
   　ネットワークロボットを受け入れる法規範整備の必要性
   7・2　ネットワークロボットとプライバシー権をめぐる論点 114
   　ネットワークロボットに搭載されるカメラ
   　最高裁判所は，公道における撮影を原則違法と判断した
   　「街頭防犯カメラシステム」を推進する試みとその限界
   7・3　ネットワークロボットを受け入れる社会規範作り 118
   　ネットワークロボットを受け入れるために必要な三つの取組み
   　有用性の証明
   　現代市民のプライバシー意識の探求
   　裁判例との整合性
   7・4　ネットワークカメラシステムとプライバシー権等との調整規準 120
   　プライバシー権とは
   　ネットワーク社会における情報プライバシー権
   　カメラの有する萎縮効果
   　ビッグブラザーとリトルブラザーズ
   　リトルブラザーズのビッグブラザー化を阻止することが必要
   7・5　ネットワークカメラシステムが不当にプライバシー権等を侵害しないためにはどうすればよいか 127
   　ネットワークカメラシステムを規律する原理
   　プライバシー情報を不必要に取得しないこと
   　プライバシー情報取得に関する同意
   　プライバシー情報取得を正当化する理由があること
   7・6　目的の正当性 130
   7・7　手段の正当性 131
   　手段の正当性を判定する基準
   　手段の正当性に関する具体的当てはめ
   7・8　付随的基準 134
   　撮影の緊急性と必要性
   　目的の重要性
   　取得される情報の重要性
   　施設管理権
   7・9　制度的基準 137
   　制度的判断基準の必要性
   　制度的判断基準の具体的内容
   7・10　目的・手段の正当性および制度的判断基準の適用場面 138
   　プライバシー情報の取得・流通・利用・保存・廃棄
   　情報の流通
   　情報の利用
   　情報の保存・廃棄
8章　ネットワークロボット―僕は見てはいけないの？ 141
   参考文献 156
9章　ネットワークロボット―僕は安全だよ 157
   参考文献 170
索引 171
コラム目次
   未来生活とネットワークロボット 20
   ユビキタスロボティクスと「2001年宇宙の旅」
   ヒューマノイド規制法 155
序章　ネットワークロボットの諸問題 1
   　ネットワークロボットのサービス
   　ネットワークロボットのプラグアンドプレイ
51.

図書
図書
51. インテリジェントネットワークシステム入門
山口亨, 久保田直行, 高間康史共著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2008.6  x, 227p ; 21cm
所蔵情報: loading…
52.

図書

東工大
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図書
東工大
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52. 人生の教科書「ロボットと生きる」
藤原和博, 東嶋和子, 門田和雄著
出版情報: 東京 : 筑摩書房, 2003.7  222p ; 21cm
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序章　［よのなか理科］で科学することを学ぶ…藤原和博 9
   なぜ、ロボットなのか
   ロボットと理科のブラックボックス化の関係
   あえてヒューマノイドという選択
   理科的な考え方とは何か
第1章　回転寿司とハンバーガー…東嶋和子 23
   1　日本のファーストフード・回転寿司 24
   　回転寿司もハンバーガーも、風変わりな店から始まった
   　寿司をベルトコンベアーにのせる
   　世界へ輸出されるSUSHI
   　寿司からわかる漁業資源と環境問題
   2　寿司ロボットの誕生 30
   　寿司職人の「握り」の技を盗む
   　ダブルアクションで握る
   　ハンバーガーロボットは必要か　どんなことをロボットにやらせればトク？
   3　ロボット大国日本 36
   　産業用ロボットから経済が見える
   　どんなロボットが工場で働いているのだろう
   　パーソナルロボットの時代へ
   　あなたのまわりにロボットはあふれている
   4　よのなかで活躍するロボットたち 47
   　生命科学の時代のロボット
   　「ミクロの決死圏」が現実に？　ロボットカプセル内視鏡
   　生きものと機械の融合
   　科学と芸術の天才の名を冠した手術支援ロボット
   　大西洋をまたぐリンドバーグ作戦
   　手や足の代わりをしてくれる
   　災害時や原子力事故で威力を発揮するレスキューロボット
   　宇宙空間で働く
   5　どんな技術が人間を豊かにしてきたのか 63
   　ロボットの原形はからくり人形
   　ロボットは「労働者」を意味する言葉だった
   　現実の科学を追いこし、社会を映しだすロボットたち
   　2000年間で最大の発明は何か
   COLUMN　自閉症児教育とロボット開発の交差点…渡部信一 76
第2章　人とロボットの未来を考える…東嶋和子 83
   1　理想のロボットを描こう 84
   　研究コンセプトを決める
   　鉄腕アトムのようなロボットをつくれ
   2　どうやって「形」にするか 86
   　とにかくつくる、応用する、まねる
   　100キロの荷物を持って歩く50キロのロボット
   3　「歩く」を科学する 90
   　とことん観察する
   　動物の動きを知る
   　どこかを故障させたらどうなる？
   　人間をまねてはみたものの…
   　機械には機械の歩きかたがある
   4　ASIMOはどうやって歩くか 100
   　足首をふにゃふにゃにしてみる
   　「倒れる」ように歩く
   　ロボットの姿勢を制御する
   　ホンダサピエンスの誕生
   　ロボットの軽量化に挑む
   　ASIMOのi－WALK
   　人をほがらかにする技術
   5　ロボットと環境 115
   　デザインとは価値観を表現するものだ
   　実物大の模型やCGを駆使
   　先端技術と人とを結ぶインターフェイス
   　バリアフリーな街へ
   6　ロボットと共存するには 124
   　ロボットがもたらす負の問題
   　ロボット工学3原則　事故が起こらないようにする
   　ロボットの平和利用
   7　ロボットの心はどこにあるか 131
   　サッカーをするロボットチーム
   　人工知能とロボット　人間のようにふるまうHAL9000
   　チューリング・テストとはなにか
   　「桶のなかの脳」という思考実験
   　ロボットに自意識は芽ばえるか
   8　鉄腕アトムは実現するか 144
   　ロボットと人の「あいだ」
   　ロボットセラピー
   　ロボット研究者たちの夢だった
   　人とロボットが暮らす未来
   COLUMN　たったひとつの冴えたやり方…出渕裕 153
第3章　ロボットを創ろう…門田和雄 161
   1　ロボットの物理学 162
   　ロボット開発になぜ物理学が必要なのか
   　ロボットの科学と技術
   　力学だけでロボットが創れるか
   　ロボットの運動学
   2　ロボットの機械工学 171
   　ロボット創りで一番大事なことは
   　鉄と鋼の違いは
   　金属材料の引張試験をしてみよう
   　ロボット設計に必要な強度とは
   　ロボット高校で材料の強さを重視している理由
   　ロボット設計に役立つ強度と形の関係
   　メカニズムの思考実験
   　メカニズムを生みだすアクチュエータ
   　回転運動を伝えるメカニズム部品の基本は歯車だ
   　離れた場所に回転運動を伝えるベルトとチェーン
   　創りはじめて大切さがわかる軸・軸受・軸継手
   　ねじがなければどんなロボットも創れません
   3　ロボットの電気工学 191
   　ロボットを動かすための電気の基礎
   　ロボットを直流、交流どちらで動かすか
   　よのなかはスイッチに囲まれている
   　スイッチを自動化したものがセンサーです
   　ロボットと制御技術の関係とは
   4　ロボットの創造学 198
   　ロボット研究は新しい学びの体系である
   　魚ロボットの研究は水族館の見学から
   　ロボットを創るのになぜ生物を学ぶのか
   　ロボットの自動化に便利な空気圧制御
   　ロボット創りは人創り、そして人間を知ること
   COLUMN　ASIMOの開発者に会いに行こう…野村泰朗 210
あとがきにかえて　「校長室と玉手箱」…藤原和博 219
序章　［よのなか理科］で科学することを学ぶ…藤原和博 9
   なぜ、ロボットなのか
   ロボットと理科のブラックボックス化の関係
53.

図書
図書
53. ダ・ヴィンチが発明したロボット!
マリオ・タッディ著 ; 松井貴子訳
出版情報: 東京 : 二見書房, [2009.6]  359p ; 21cm
所蔵情報: loading…
54.

図書

東工大
目次DB
図書
東工大
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54. 感覚・感情とロボット : 人と機械のインタラクションへの挑戦
日本機械学会編
出版情報: 東京 : 工業調査会, 2008.11  xvi, 378p, 図版 [7] p ; 22cm
所蔵情報: loading…
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第Ⅰ部　感覚と感情
1　感覚と感情…福田収一 3
   1.　はじめに 3
   2.　20世紀から21世紀へ : その変遷 3
   3.　感覚と感情 10
   4.　なぜ感覚と感情が重要となってきたか？ 6
   5.　おわりに 30
2　表情、声、動作からの感情抽出…福田収一 33
   1.　なぜ感情抽出の研究を行ったか？ 33
   2.　「考えてから歩く」デザインから「歩きながら考える」デザインヘ 36
   3.　人機一体の世界を目指して 40
   4.　表情からの感情抽出 41
   5.　声からの感情抽出 43
   6.　動作からの感情抽出 44
   7.　表情の変化による疲労の検出 46
   8.　自動車への適用検討 47
   9.　シミュレータによる検討 48
   10.　表情変化の観察 48
   11.　声からの感情抽出 49
3　感情表現顔の－顔の表情…山下利之 55
   1.　感情のモデル 55
   2.　感情から表情へ 58
   3.　表情からコミュニケーションへ 60
   4.　不思議な表情をもつ能面 61
4　感情抽出とその応用－顔表情によるTV番組評価…青木輝勝 67
   1.　感性視聴質測定システムの概要 67
   2.　システム概要 69
   3.　感性視聴質測定システムの評価 73
5　視覚・聴覚－画像・音処理…森山剛／小沢慎治 75
   1.　はじめに 75
   2.　画像・音処理の仕組み 76
   3.　環境のセンシング－特徴抽出プロセスとその応用 76
   4.　環境のデータベース化－認識プロセスとその応用 84
   5.　おわりに 90
6　Haptic Dispiay概説…梶本裕之 93
   1.　はじめに 93
   2.　皮膚感覚 94
   3.　力覚 98
   4.　Haptic Displayの応用 101
   5.　おわりに 103
7　人間の温熱的快適度および空調制御…綿貫啓一 105
   1.　はじめに 105
   2.　人間と温熱環境 105
   3.　温熱的快適性 107
   4.　快適空調制御 114
   5.　おわりに 126
8　嗅覚の脳内情報処理と「におい感覚の持つ意味」…外池光雄 131
   1.　はじめに 131
   2.　動物（哺乳類）の嗅覚神経伝導経路 132
   3.　ヒトの脳内におい情報伝達経路 135
   4.　脳内におけるにおいの認知機能処理 139
   5.　においの感覚が果たす役割 140
   6.　脳内におい情報伝達研究の今後の展開 141
9　パン品質評価のためのにおいセンサ…山田一郎 145
   1.　においセンサヘの期待 145
   2.　においによるパンの品質評価 146
   3.　おわりに－においセンサとMEMS 151
10　味のもつ意味…山本隆 153
   1.　味覚の役割 153
   2.　味の種類と嗜好性 154
   3.　味を受け取るしくみ（味覚センサ） 155
   4.　脳内における味覚情報の処理 158
   5.　おわりに 161
11　五感情報通信技術…廣瀬通孝 163
   1.　五感情報通信技術 163
   2.　五感センサとディスプレイ 164
   3.　客観から主観へ 171
12　雰囲気コミュニケーーション…山田一郎 173
   1.　なぜ雰囲気コミュニケーションか 173
   2.　雰囲気コミュニケーション端末への要求 175
   3.　雰囲気コミュニケーション端末の試作－コンセプトは「障子越しのコミュニケーション」 177
   4.　おわりに－実証実験に向けて 179
13　感性デザイン…柳澤秀吉 183
   1.　感性デザインとは 183
   2.　機械音のデザインと感性の多様性 185
   3.　感性デザインとロボット 188
   4.　おわりに 191
14　Moment of Openingにおける感情と文化の役割－創造的協調における一つのエビソード…Neeraj Sonalkar／Ade Mabogunje（訳　福田収一） 193
   1.　はじめに 193
   2.　感情と文化の定義 193
   3.　創造的協調のエピソードとしてのMoment of opening 195
   4.　Moment of openingのインタラクションにおける感情の役割 199
   5.　Moment of openingのインタラクションにおける文化の役割 203
   6.　おわりに 205
第Ⅱ部　ロボット
15　人と共生するロボット…綿貫啓一 209
   1.　はじめに 209
   2.　ロボットの歴史 210
   3.　人とロボットが暮らす街 213
   4.　環境一体型ロボット 215
   5.　おわりに 216
16　ロボット技術による人間のメカニズム解明…高西淳夫 217
   1.　はじめに 217
   2.　フルート演奏ヒューマノイド 218
   3.　発話ヒューマノイド 221
   4.　情動表出ヒューマノイド 222
   5.　おわりに 225
17　身体的コミュニケーションロボット…渡辺富夫 227
   1.　身体的引き込み 227
   2.　心が通う身体的コミュニケーションシステムE－COSMIC 228
   3.　身体的インタラクションロボットInterRobot 230
   4.　引き込み反応で会話がはずむ 232
   5.　InterRobotで会話を楽しむ 233
   6.　インタロボット技術の展開 235
18　高臨場感VR環境とバーチャルヒューマン…佐藤誠／橋本直己 237
   1.　没入型ディスプレイによる高臨場感VR環境 237
   2.　リアクティブバーチャルヒューマン 243
19　実映像に基づいたビデオエージェント…岸野文郎 247
   1.　はじめに247
   2.　ビデオエージェントシステム 248
   3.　サイバースペース体験ツールCyberspace Player 253
   4.　おわりに 254
20　CGとロボットの表現－蝶の造形の美…河口洋一郎 257
   1.　はじめに 257
   2.　蝶の翅の紋様の魅力 257
   3.　蝶の翅の華麗な構造色 262
   4.　蝶の美的な飛翔 264
   5.　多次元構造体による四次元蝶 266
   6.　蝶型ロボットと衝突するシミュレーション環境 271
   7.　おわりに 272
21　感性制御技術によるコンピュータ・ロボットの仮想自我と感情創発…光吉俊二 275
   （今までやってきたこと） 276
   1.　感情とは何か？ 277
   2.　感情認識から先の課題－感情の出力 283
   （これから、やろうとしていること） 287
   3.　脳情動研究の難しさ 288
   4.　仮想自我 289
   5.　感情創発のヒント 296
   6.　創発の記述 298
   7.　創発する空集合 301
   8.　感情認識・出力・創発のまとめ 305
22　人とロボットの共生によるバーチャルトレーニング…綿貫啓一 309
   1.　はじめに 309
   2.　2007年問題 310
   3.　知識の分類 313
   4.　技能伝承 316
   5.　鋳造における匠の技の伝承および人材育成 326
   6.　デザインレビュー 337
   7.　おわりに 347
23　医療と触覚…中尾恵／黒田知宏／湊小太郎 349
   1.　医療における触覚 349
   2.　臨床教育・医療手技訓練における触覚 349
   3.　外科手術支援・遠隔医療における触覚 355
   4.　おわりに 358
24　ロボット手術による未来型医療…大内田研宙／剣持一／小西晃造／橋爪誠 361
   1.　はじめに 361
   2.　ロボット手術の現況 362
   3.　ロボット手術の今後の展開 366
   4.　おわりに－医師の立場からみた医療現場へのロボット導入について 371
用語集 373
第Ⅰ部　感覚と感情
1　感覚と感情…福田収一 3
   1.　はじめに 3
55.

図書
図書
55. 最新ロボット工学概論
アピン・ナレッジ・ソリューションズ著 ; 二階堂行彦訳
出版情報: 東京 : センゲージラーニング , 東京 : ビー・エヌ・エヌ新社 (発売), 2008.6  vii, 329p ; 24cm
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56.

図書

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図書
東工大
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56. はじめてのコンポーネント指向ロボットアプリケーション開発 : RTミドルウェア超入門
長瀬雅之, 中本啓之, 池添明宏著
出版情報: 東京 : 毎日コミュニケーションズ, 2008.7  viii, 213p ; 21cm
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はじめに i
目次 v
1　RTミドルウェアを知ろう
   　1.1　RTミドルウェアとは？ 2
   　　ロボットとは？ 2
   　　ITとコンピュータ 3
   　　RTとロボット 4
   　　RTミドルウェア 6
   　1.2　RTミドルウェアとRTコンポーネント 7
   　　RTミドルウェアの誕生 7
   　　ロボットシステムとRTコンポーネント 8
   　　RTコンポーネントとは？ 9
   　　RTミドルウェアとRTコンポーネント 11
   　1.3　RTコンポーネントの標準化 13
   　　国際標準化戦略 13
   　　OMGでの標準化プロセス 14
   　　標準化の範囲 16
   　　RTC Specification 18
   　1.4　RTコンポーネントの標準化とRTミドルウェア 19
   　　RTコンポーネントとRTミドルウェア 19
   　　RTミドルウェアの実装 21
   　　プラットフォームヘの対応状況 23
   　1.5 RTミドルウェアを取り巻く潮流・課題・展望 24
   　　国家戦略としてのRTミドルウェア 24
   　　鶏卵論 26
   　　餅は餅屋 28
   　　鶏も卵も餅屋がつくる 28
   まとめ 29
2　コンポーネント指向で考えよう
   　2.1　コンポーネント指向とは？ 32
   　　製造業の歴史 32
   　　ソフトウェア開発の歴史 33
   　　コンポーネント指向 36
   　2.2　コンポーネント指向設計 38
   　　コンポーネント指向設計のコツ 38
   　　ロボット制御におけるコンポーネント設計パタン 40
   　　ロボット制御におけるコンポーネント設計の実際 42
   　　ロボット制御におけるコンポーネント設計の例題 44
   　2.3　ロボット設計とRTコンポーネント/RTミドルウェア 47
   　　ロボット設計とRTコンポーネント 47
   　　ロボット設計とRTミドルウェア 49
   まとめ 50
3　RTミドルウェアを使ってみよう
   　3.1　RTミドルウェアのインストール 52
   　　利用プラットフォームの選定 52
   　　各種ソフトウェアパッケージのインストール 53
   　　Windows／C++版OpenRTM-aistのインストール 56
   　3.2　サンプルプログラムの実行 59
   　　サンプルプログラムを起動する 59
   　　RTCLinkを使ってみる 63
   まとめ 69
4　自分で作るRTコンポーネント
   　4.1　ロボットシミュレータを開発する 72
   　　ロボットシミュレータを設計する 72
   　　RTコンポーネントを設計する 74
   　　データポート 75
   　　アクティビティ 78
   　　開発環境のインストール 82
   　4.2　RTコンポーネントプログラミング（基礎編） 86
   　　RTコンポーネントのテンプレートを自動生成する 87
   　　RTコンポーネントのプログラミング 93
   　　RTコンポーネントのビルド 105
   　　ロボットシミュレータを実行してみる 107
   まとめ 109
5　実践的なRTコンポーネント
   　5.1　高機能なロボットコントローラの設計方針 112
   　　何が問題か？ 112
   　　コンポーネント構成 113
   　5.2　コンフィギュレーションとサービス115
   　　RTコンポーネントのインタフェース 115
   　　コンフィギュレーション 116
   　　サービスポート 119
   　5.3　RTコンポーネントプログラミング（実践編） 121
   　　サービスポートのインタフェースを定義する 121
   　　RTコンポーネントのテンプレートを自動生成する 124
   　　コンフィギュレーション実装 129
   　　RTCLinkからコンフィギュレーションを操作する 133
   　　ファイルからコンフィギュレーションセットを読み込む 135
   　　コンフィグファイル : rtc.conf 136
   　　サービスポートを提供する 138
   　　サービスポートを利用する 142
   　　サービスポートを実行 144
   まとめ 146
6　広がるRTミドルウェアの世界
   　6.1　OpenRTM.NET 150
   　　OpenRTM.NETとは 150
   　　OpenRTM.NETのインストール 152
   　　OpenRTM.NETの構成 154
   　　チャットコンポーネントで遊んでみよう 157
   　6.2　実システムヘの適用 162
   　　ロボット防犯システム 162
   　　ロボット防犯システムの適用事例 165
   　　ロボット防犯システムの応用事例 166
   エピローグ 166
APPENDIX
   　A.　RTC標準仕様Ver.1.0 168
   　　概略 168
   　　プラットフォーム独立モデル 171
   　　プラットフォーム特化モデル 190
   　　OpenRTM拡張モデル 191
   　B.　データホート詳説 195
   　　データポートとは 195
   　　InPort，OutPort 196
   　　バッファの指定 197
   　　インタフェースの拡張 198
   　　コールバック 200
   　　サブスクリプションタイプ 201
   　　データ型の拡張 202
   　C.　サンプルプログラムの構成 205
   　D.　リンク集 206
   　　RTミドルウェア関連 206
   　　サンプルプログラム関連 207
   索引 209
はじめに i
目次 v
1　RTミドルウェアを知ろう
57.

図書
図書
57. ロボティクス入門
宮崎文夫, 升谷保博, 西川敦著
出版情報: 東京 : 共立出版, 2000.10  vii, 158p ; 22cm
シリーズ名: 機械システム入門シリーズ / 室津義定 [ほか] 編集委員 ; 11
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58.

図書
図書
58. ロボットのこころ : 想像力をもつロボットをめざして
月本洋著
出版情報: 東京 : 森北出版, 2002.10  ix, 177p ; 22cm
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59.

図書

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図書
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59. ロボットモーション
内山勝, 中村仁彦著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2004.11  x, 225p ; 22cm
シリーズ名: 岩波講座ロボット学 / 井上博允 [ほか] 編集委員 ; 2
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   はじめに
1ロボットモーションは知能と実世界の邂逅から生まれる 1
   1.1ロボットの運動、行動、知能 2
   1.2なぜ生物に学ぶのか 3
   1.3機械を生物的に見る 5
   1.4運動における表現の問題 8
   1.5知能における表現の問題 11
   1.6開放系としての知能 12
   1.7環境のモデルはどこに 15
   1.8環境と身体の境 17
   1.9運動知能の構成論 18
   1.10本書の特徴と構成 21
2運動の幾何学 25
   2.1剛体の位置と姿勢 26
   (a)剛体の自由度 26
   (b)剛体の姿勢とその表現 27
   (c)直交行列の性質 30
   (d)直交行列を用いた演算 35
   (e)オイラー角 38
   (f)ロドリゲスの式と等価角軸変換 42
   (g)オイラーパラメータ 43
   (h)姿勢のトポロジー 44
   2.2剛体の運動 47
   (a)角速度ベクトル 47
   (b)写像:so(3)→SO(3) 49
   (c)同次変換行列
   (d)写像:se(3)→SE(3) 53
   (e)スクリューとツイスト 56
   (f)写像とチェーンルール 57
   (g)微分と積分 59
   2.3剛体の力学 64
   (a)運動エネルギとポテンシャルエネルギ 64
   (b)ラグランジュの運動方程式 69
   (c)剛体の運動方式 73
3運動の計算 79
   3.1多体系の運動学 80
   (a)D-H記法 80
   (b)準運動学 83
   (c)逆運動学 88
   (d)パラレルマニピュレータ 91
   3.2多体系の微分運動学 92
   (a)ヤコビ行列 92
   (b)基礎ヤコビ行列 95
   (c)線形写像 97
   (d)微分逆運動学 101
   3.3多体系の運動方程式 107
   (a)運動方程式 107
   (b)運動方程式の構造 112
   (c)運動方程式の計算例 114
   (d)仮想仕事の原理 116
   (e)ダランベールの原理 120
   (f)逆動力学の計算アルゴリズム 121
   (g)順道力学の計算アルゴリズム 126
4運動と情報 131
   4.1運動の表現 132
   (a)コンフィギュレーション空間 133
   (b)タスク空間 134
   (c)軌道 136
   4.2運動の生成 137
   (a)運動の計算 137
   (b)教示と再生 144
   (c)最適化 146
   4.3運動の制御 148
   (a)制御と情報 148
   (b)ソフトウェアサーボ 150
   (c)計算トルク法 151
   4.4環境とのインタラクション 154
   (a)力制御とインピーダンス制御 155
   (b)センサフィードバック 159
5運動と知能 169
   5.1ロボットモーションと知能 170
   (a)ロボットモーションと行動 170
   (b)行動と知能 172
   5.2ロボットのタスクとスキル 172
   (a)ロボットのタスク 173
   (b)タスクのモデル 175
   (c)タスクと行動モデル 177
   (d)スキル 178
   5.3単純なタスクの例 180
   (a)PTPモーション 180
   (b)クランク回転 186
   (c)ピン挿入 188
   5.4複雑なタスクの例 196
   (a)ZMP制御 197
   (b)双腕協調 198
   (c)全身押し 207
   文献を読む 211
   参考文献 215
   索引 221
   はじめに
1ロボットモーションは知能と実世界の邂逅から生まれる 1
   1.1ロボットの運動、行動、知能 2
60.

図書
図書
60. 詳説ロボットの運動学
高野政晴著
出版情報: 東京 : オーム社, 2004.12  viii, 281p ; 22cm
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61.

図書

東工大
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図書
東工大
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61. 概説ロボット工学
西川正雄著
出版情報: 東京 : 共立出版, 2007.7  vii, 172p ; 21cm
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序章　 1
第1章　ロボット機構の設計
   1.1 ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識 9
   　1.1.1 垂直関節ロボット 10
   　1.1.2 水平関節ロボット（SCARAロボット） 11
   　1.1.3 直交座標系ロボット 12
   　1.1.4 無人搬送車（AGV） 13
   　［ロボットの基本形］ 14
   1.2 構成要素についての設計上の基礎知識 19
   　1.2.1 モータ 19
   　1.2.2 減速機 27
   　［減速機］ 30
   　1.2.3 センサ 31
   　［センサ］ 37
   　［構成要素］ 44
   1.3 ロボット設計上のポイントと注意事項 47
   　1.3.1 ロボットの関節の配置を図面化する 47
   　1.3.2 軽量化に工夫する 48
   　1.3.3 アームの慣性モーメントJを小さく設計する 49
   　1.3.4 モータの容量を決める 50
   　1.3.5 減速機の種類と速比を決める 54
   　1.3.6 ロボットに搭載する機器の選定 55
   　1.3.7 移動ロボットの場合，省エネ対策を十分に 55
   演習問題 57
第2章　運動と制御
   2.1 ラプラス変換と伝達関数 60
   　2.1.1 ラプラス変換 60
   　2.1.2 伝達関数 62
   　［ラプラス変換と伝達関数］ 71
   2.2 関節の運動制御 75
   　2.2.1 追値制御 75
   　2.2.2 位置制御と速度制御 75
   　2.2.3 比例制御と微分/積分制御 76
   　2.2.4 １関節（i番目の関節）の制御 78
   　2.2.5 速度制御ループの追加（微分制御の追加） 79
   　2.2.6 多関節ロボットの位置制御 82
   　2.2.7 制御アルゴリズム 82
   　［運動制御］ 84
   演習問題 90
第3章　関節角度の目標値
   3.1 目標関節角度ιθitの決め方の種類 95
   3.2 教示 97
   　3.2.1 直接教示 98
   　3.2.2 遠隔教示 99
   　3.3.3 間接教示 99
   　3.3.4 オフライン教示 99
   3.3 ロボット工学における座標変換技術 100
   　3.3.1 ２つの座標間の関係式（座標変換の一般式） 100
   　3.3.2 ロボット工学における座標変換 107
   　［座標変換］ 113
   3.4 関節ロボットの座標変換 115
   3.5 ロボット工学における逆問題解決 121
   　3.5.1 基本的な考え方 122
   　3.5.2 具体的な例題での解き方 123
   　3.5.3 歩行ロボットの場合の解き方 126
   演習問題 128
第4章　歩行ロボットの制御
   4.1 基本歩容の設計 131
   　4.1.1 歩行を支配する原理 131
   　4.1.2 ヒトの歩行時のデータ（床反力のデータ） 133
   　4.1.3 ヒトの歩行時のデータ（関節角度のデータ） 134
   　4.1.4 ロボットの歩容の設計 136
   　［慣性モーメントの測定法］ 142
   4.2 滑らかな歩容の実現 145
   4.3 着地衝撃への対応 145
   4.4 歩行安定性の回復 147
   4.5 路面傾斜や微小段差への対応 148
   4.6 階段での踏み外し防止 149
   4.7 省エネ対策 150
   　4.7.1 ロボットの軽量化 150
   　4.7.2 滑らかな歩容の設計 150
   　4.7.3 関節ブレーキの開発と装着 151
   4.8 進行方向の変更技術 152
   演習問題 153
演習問題の解答 157
付録 : 物理/数学の基礎知識 161
おわりに 167
索引 169
序章　 1
第1章　ロボット機構の設計
   1.1 ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識 9
62.

図書
図書
62. ロボットの基礎工学
中村達也著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2000.4  vii, 204p ; 21cm
所蔵情報: loading…
63.

電子ブック
ＥＢ
63. わかりやすいロボットシステム入門 : メカニズムから制御, システムまで (: electronic bk)
松日楽信人, 大明準治共著
出版情報: [東京] : KinoDen, [20--]  1オンラインリソース (xii, 212p)
所蔵情報: loading…
目次情報: 続きを見る
1章 : ロボットとメカトロニクス
2章 : ロボットの形
3章 : ロボットのメカニズム
4章 : ロボットのセンサ
5章 : ロボットのアクチュエータ
6章 : ロボット関節のフィードバック制御
7章 : ロボットの運動学
8章 : ロボットの運動制御
9章 : ロボットの知能化—自律制御と遠隔操作
10章 : ロボットの課題と将来
1章 : ロボットとメカトロニクス
2章 : ロボットの形
3章 : ロボットのメカニズム
64.

図書
図書
64. ロボット工学ハンドブック. 新版
日本ロボット学会編
出版情報: 東京 : コロナ社, 2005.6  xx, 1130p ; 27cm
所蔵情報: loading…
65.

図書
図書
65. ロボット工学の基礎
本多庸悟著
出版情報: 東京 : 昭晃堂, 2003.2  ii, iv, 142p ; 21cm
所蔵情報: loading…
66.

図書

東工大
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図書
東工大
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66. ブルックスの知能ロボット論 : なぜMITのロボットは前進し続けるのか?
Rodney A. Brooks著 ; 五味隆志訳
出版情報: 東京 : オーム社, 2006.1  382p ; 21cm
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   日本語版へのまえがき 3
   プロローグ 6
   謝辞 8
1機械達との饗宴 13
   イノベーション 17
2人工生物の実現を目指して 27
   機械としての生き物 28
   電子的な人工生物 31
   デジタル技術 40
3惑星間の大使達 57
   動物の目覚め 58
   歩くロボット 75
   現実の状況下で身体性を持つロボット達 84
   火星への道 92
   火星への飛行 100
4もうすでに二〇〇一年 105
   HALの思い出 109
   ヒューマノイド爆発 114
   アシモフのロボット憲章と現実 119
   見ることと行動の基本 124
   視覚行動と社会的なインタラクション 137
   キズメット-人間の顔のロボット 146
5人間と住む機械 157
   知的な存在 160
   オモチャの一生 170
   私達の生活とコンピュータ 178
   生活の中のロボット達 179
   当り前、当然、どうでも良い、ということ 191
6私達はいまどこに? 197
   遠隔存在 202
   将来への展開 207
   どうしたらそこに到達できるか 211
   今後二、三年 218
7人間はユニークな存在か? 225
   生命らしさのレベル 228
   私達に似ているということ 234
   人間の特別さ 240
   機械達 248
8私達は特別な存在ではない 259
   抵抗しても意味がない 264
   他に何があるだろうか? 272
   知的に優れた人々と宇宙人達 288
   意識に関して 292
   倫理的に許される奴隷達? 293
9彼らと私達 297
   破滅のシナリオ 299
   救世のシナリオ 308
   どこに向かうのか? 314
   それ以外の方向 315
10私達と機械達 321
   機械としての私達 324
   未来の手術 335
   緊急を要しない手術 337
   新しい機能の受入れ 345
   サイボーグの先には何が 348
   付録ゲンギスロボットの動作原理 355
   立上り 358
   自動的な前進ステップ 359
   自らの歩行 363
   障害物を乗り越える 365
   上手に歩く 367
   捕食行動 369
   エピローグ 372
   訳者あとがき 374
   索引 382
   日本語版へのまえがき 3
   プロローグ 6
   謝辞 8
67.

図書
図書
67. 超接写 : ロボットの「機構」
城井田勝仁著 ; 坂本浩康写真
出版情報: 東京 : 毎日コミュニケーションズ, 2008.6  111p ; 19×24cm
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68.

図書

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図書
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68. 身体知システム論 : ヒューマンロボティクスによる運動の学習と制御
伊藤宏司著
出版情報: 東京 : 共立出版, 2005.6  xiii, 395p ; 22cm
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第1章 序論 1
   1.1 脳はコンピュータ? 2
   1.2 知能は機能である 4
   1.3 環境との相互作用 4
   1.4 計算論 5
第2章 システム科学の変遷－最適から創発ヘ－ 7
   2.1 システムとは 8
   2.2 システム科学とサイバネティクス 9
   2.3 新たなシステム概念 10
   2.4 最適から創発へ 15
第3章 脳のアーキテクチャ－機能モジュールの分散・協調－ 17
   3.1 脳の機能構成 18
   3.1.1 感覚入力系 18
   3.1.2 運動出力系 20
   3.2 運動・行動の生成と制御 24
第4章 動的システム表現－線形から非線形へ－ 27
   4.1 動的システムと状態方程式 28
   4.2 線形システム 32
   4.3 状態空間と解軌道 36
   4.4 非線形システム 38
   4.4.1 特異点 38
   4.4.2 リミットサイクル 40
   4.5 安定性とリアプノフ関数 42
   4.6 インパルス応答と伝達関数 45
   4.6.1 インパルス応答 45
   4.6.2 伝達関数 46
   4.7 フィードバック系 48
   4.7.1 フィードフォワードとフィードバック 48
   4.7.2 フィードバック系の基本特性 49
第5章 空間と運動－身体イメージと統合－ 52
   5.1 身体運動と座標系 53
   5.2 空間と運動の知覚 55
   5.3 感覚・運動統合 60
   5.4 空間と運動のマッピング 65
   5.4.1 運動学と動力学 65
   5.4.2 順運動学 66
   5.4.3 ヤコビ行列 68
   5.4.4 特異姿勢 70
   5.4.5 冗長自由度と逆運動学 72
   5.5 力・モーメント・インピーダンス 76
   5.5.1 手先と間接の力・モーメント 76
   5.5.2 運動インピーダンス 78
第6章 感覚－運動マッピング－トポロジー保存と自己組織化－ 82
   6.1 生体の感覚－運動マップ 83
   6.1.1 上丘マップ 83
   6.1.2 体性感覚マップ 88
   6.2 正規化定理と動径基底関数(RBF) 90
   6.3 自己組織化マップ(SOM) 96
   6.4 感覚－運動マップの自己組織化 100
   6.4.1 視覚－運動マップ(Neural-Gasアルゴリズム) 100
   6.4.2 タスク指向視覚－運動マップ 105
第7章 運動制御機構－フィードバックと適応－ 110
   7.1 脊髄反射系 111
   7.1.1 運動単位 111
   7.1.2 伸張反射系 112
   7.1.3 腱反射系 113
   7.1.4 その他の反射系 113
   7.2 介在ニューロンと反射プログラム 115
   7.2.1 介在ニューロン 115
   7.2.2 脊髄への下降路 117
   7.3 伸張・腱反射系の制御特性 119
   7.3.1 筋紡錘の線形モデル 119
   7.3.2 伸張反射系のレギュレータ特性 121
   7.4 筋の可変粘弾性 123
   7.4.1 筋収縮の力学的特性 124
   7.4.2 双線形モデル 125
   7.4.3 システム特性 127
   7.4.4 インピーダンス調節 128
   7.5 小脳の適応制御機構 130
   7.5.1 小脳の神経回路 130
   7.5.2 小脳適応モデル 132
   7.5.3 小脳を含む制御回路 133
第8章 リズム生成と歩行－CPGとオシレータ－ 139
   8.1 四足動物の歩行パターン 140
   8.2 歩行運動の神経制御機構 145
   8.2.1 移動(locomotion)制御の基本構造 145
   8.2.2 歩行誘発野とリズムジェネレータ 148
   8.2.3 感覚フィードバック 149
   8.2.4 小脳を含む歩行制御回路 152
   8.3 リズム生成モデル 154
   8.3.1 相互抑制モデル 154
   8.3.2 位相振動子モデル 157
   8.3.3 勾配系のシステム記述 158
   8.3.4 勾配系による歩行パターン生成 162
   8.3.5 適応によるパターン修正 165
第9章 多関節運動とインピーダンス－身体性と自由度－ 167
   9.1 運動自由度とマッピング 168
   9.2 作業･関節･筋空間の運動記述 174
   9.3 運動インピーダンスマッピング 176
   9.4 関節インピーダンスと手先操作性 184
   9.5 関節インピーダンス調節 190
   9.6 作業空間コンプライアンス制御 193
   9.6.1 仮想アーム 193
   9.6.2 多点コンプライアンス制御 196
   9.7 手先インピーダンス同定 200
   9.7.1 同定法 201
   9.7.2 実験装置･方法 201
   9.7.3 手先インピーダンス 202
   9.8 インピーダンス適応 209
第10章 運動のプランニング－軌道生成と身体拘束－ 216
   10.1 リーチングと把持 217
   10.1.1 リーチング動作 217
   10.1.2 把持動作 221
   10.1.3 協調機構 222
   10.2 仮想軌道 225
   10.3 軌道生成 227
   10.3.1 躍度最小モデル 227
   10.3.2 トルク変化最小モデル 231
   10.3.3 最小分散モデル 233
   10.4 インピーダンス拘束による運動プランニング 236
   10.5 ポテンシャル拘束による運動生成 240
第11章 予測と内部モデル－状態推定と内的シミュレーション－ 246
   11.1 システム－身体－環境 247
   11.2 内部モデル 247
   11.3 内部モデルを含む制御系 250
   11.3.1 サーボ系 250
   11.3.2 スミス法 252
   11.3.3 予見制御系 254
   11.4 状態推定と同定 256
   11.4.1 状態推定 256
   11.4.2 同定 258
   11.4.3 身体・道具 260
   11.5 予測と順モデル 263
   11.5.1 フィードバックと時間遅れ 263
   11.5.2 順モデルによる予測 264
   11.5.3 順モデル予測を含む制御スキーム 268
   11.6 大脳皮質－小脳－基底核ネットワーク 272
   11.6.1 頭頂野－運動前野 272
   11.6.2 皮質－小脳ループ 273
   11.6.3 皮質－基底核ループ 275
第12章 運動学習－内部表現とパターン生成－ 281
   12.1 ロボットの学習制御系 282
   12.2 フィードバック誤差学習 283
   12.3 運動パターン形成 285
   12.3.1 システム記述 285
   12.3.2 繰返し運動学習 287
   12.3.3 リーチング動作への適用 289
   12.4 内部モデルを利用した運動学習 292
   12.4.1 強化学習 292
   12.4.2 内部モデルと運動パターンの同時獲得 294
   12.5 複数モデルによる運動学習 300
第13章 運動・行動の発現－内部ダイナミクスと拘束生成－ 305
   13.1 暗黙的身体知 306
   13.2 行動適応 307
   13.2.1 幼児の動作獲得 308
   13.2.2 周期運動の実時間適応 311
   13.3 運動・行動発現 317
   13.3.1 カオス・ダイナミクスと自律学習 317
   13.3.2 階層ネットワークによる行動学習 323
   13.4 コミュニケーション行動 326
付録1 座標系と変換行列 329
   A1.1 回転行列 329
   A1.2 同次変換 333
付録2 動力学と運動方程式 336
   A2.1 剛体の運動表現 336
   A2.2 リンク間の速度関係 338
   A2.3 ニュートン･オイラー法による運動方程式導出 340
   A2.4 ラグランジュ法による運動方程式導出 344
引用図の出典一覧 348
参考文献一覧 356
索引 377
第1章 序論 1
   1.1 脳はコンピュータ? 2
   1.2 知能は機能である 4
69.

図書
図書
69. JavaでつくるRoboCupサッカー選手プログラム
大島真樹著
出版情報: 東京 : 森北出版, 2005.6  x, 211p ; 22cm
所蔵情報: loading…
70.

図書
図書
70. ロボット工学
則次俊郎 [ほか] 著
出版情報: 東京 : 朝倉書店, 2003.9  vi, 181p ; 21cm
シリーズ名: 学生のための機械工学シリーズ ; 6
所蔵情報: loading…
71.

図書
図書
71. 確率ロボティクス
セバスチャン・スラン, ウルフラム・バーガード, ディーター・フォックス著 ; 上田隆一訳
出版情報: 東京 : 毎日コミュニケーションズ, 2007.10  xvi, 577p ; 24cm
シリーズ名: MYCOM ROBOT books
所蔵情報: loading…
72.

図書
図書
72. ロボット機構学
鈴森康一著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2004.4  vi, 167p ; 21cm
所蔵情報: loading…
73.

図書
図書
73. 高速マイクロマウスの作り方
浅野健一著
出版情報: 東京 : 東京電機大学出版局, 2000.11  vi, 185p ; 26cm
シリーズ名: 勝てるロボコン
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74.

図書

東工大
目次DB
図書
東工大
目次DB
74. ロボットハンドマニピュレーション
川﨑晴久著
出版情報: 東京 : 共立出版, 2009.4  viii, 197p ; 22cm
所蔵情報: loading…
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第1章　人間の手とロボットハンド
   1.1 手の関節 1
   1.2 手の機能 4
   1.3 触覚 5
   1.4 ロボットハンド 8
   1.5 多指ハプティックインターフェイス 10
   演習 11
第2章　多指ハンドの運動学
   2.1 接触点での力学 13
   　2.1.1 接触モデル 13
   　2.1.2 接触モデルに基づく運動拘束 18
   2.2 把握の形態と力学 19
   　2.2.1 把握写像 20
   　2.2.2 受動拘束と能動拘束 26
   　2.2.3 フォームクロージャ 27
   　2.2.4 フォースクロージャ 29
   　2.2.5 力分配 32
   2.3 非固定接触 34
   2.4 拘束条件 36
   　2.4.1 接触モデルと拘束条件 36
   　2.4.2 速度拘束 37
   2.5 ハンドの可操作把握 38
   　2.5.1 指の力学と運動学 38
   　2.5.2 可操作把握 40
   2.6 曲面座標による転がり接触の運動表現 44
   　2.6.1 曲面座標 44
   　2.6.2 指と対象物との接触 46
   演習 49
第3章　拘束と可制御性
   3.1 ホロノミック拘束と非ホロノミック拘束 51
   3.2 非ホロノミック拘束の性質 54
   3.3 微分幾何学の基礎 58
   　3.3.1 座標変換と微分同相写像 58
   　3.3.2 ベクトル場とLie 微分 60
   　3.3.3 Lie 括弧積とフロベニウスの定理 61
   3.4 システムの可制御性 65
   　3.4.1 可制御性の概念 65
   　3.4.2 線形システムの可制御性とLie 括弧積 72
   演習 72
第4章　ロボットの動力学
   4.1 剛体の運動 73
   4.2 ラグランジュ法 76
   4.3 多リンク機構の動力学モデル 78
   4.4 動力学モデルの基本的な性質 84
   4.5 カーテシアン空間での動力学モデル 89
   4.6 ホロノミック拘束を受けるロボットの動力学 91
   　4.6.1 仮想仕事の原理 91
   　4.6.2 ダランベールの原理 92
   　4.6.3 未定乗数法とラグランジュ方程式 92
   　4.6.4 低次元化モデル 96
   4.7 非ホロノミック拘束を受けるロボットの動力学 98
   4.8 ハンドの動力学 98
   演習 102
第5章　非線形システムの安定論
   5.1 非線形システムの基礎概念 105
   　5.1.1 解の存在性と一意性 105
   　5.1.2 自律システムと非自律システム 107
   5.2 非線形自律システム 108
   　5.2.1 安定性の概念 108
   　5.2.2 非線形システムの線形化 112
   　5.2.3 リアプノフの直接法 114
   　5.2.4 不変集合定理 118
   　5.2.5 ロボットの位置制御の安定性 120
   5.3 非線形非自律システム 122
   　5.3.1 非自律システムの安定性の概念 122
   　5.3.2 非自律システムの安定論 124
   　5.3.3 Barbalatの補助定理 127
   　5.3.4 ロボットの適応制御の安定性 130
   演習 132
第6章　ロボットハンドの制御
   6.1 インピーダンス制御 135
   6.2 計算トルク制御 137
   　6.2.1 力覚センサを用いない計算トルク制御 139
   　6.2.2 力覚センサを用いる計算トルク制御 142
   6.3 適応制御 144
   　6.3.1 力覚センサを用いない適応制御 144
   　6.3.2 力覚力センサを用いる適応制御 146
   6.4 滑り接触のときの適応制御 148
   6.5 握り反射を模擬した未知形状物体の把握 153
   演習 156
第7章　ハプティックインターフェイスの制御
   7.1 間接制御と直接制御 157
   7.2 冗長自由度ハプティックスの制御 159
   　7.2.1 冗長力制御 160
   　7.2.2 ハンド可操作性最適化制御 162
   演習 163
演習問題解答 165
参考文献 187
索引 195
第1章　人間の手とロボットハンド
   1.1 手の関節 1
   1.2 手の機能 4
75.

図書

東工大
目次DB
図書
東工大
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75. ロボットアナトミー
稲葉雅幸, 加賀美聡, 西脇光一著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2005.2  xii, 369p ; 22cm
シリーズ名: 岩波講座ロボット学 / 井上博允 [ほか] 編集委員 ; 7
所蔵情報: loading…
目次情報: 続きを見る
   はじめに
1知能ロボットのプロトタイピング 1
   1．1知能ロボットの設計と進化 2
   1．2知能ロボットとマザー環境 3
   1．3人とマザー環境 5
   1．4進化のサイクル 6
   1．5進化のための継承と共有 7
   1．6実環境を反映するブレインとマザー環境 8
   1．7ブレインとボディのインタファース 10
   1．8リモートブレイン知能ロボット研究環境 11
   1．9競合環境による実時間反応行動の構成法 15
   1．10移動ロボットによる行動アーキテクチャ研究 18
   1．11複数台移動ロボットの統合制御 21
   1．12自律移動ロボットと協調行動 24
   1．13仕草をもつ4脚ロボットと人とのインタラクション 28
   1．14視覚認識にもとづく選択的適応行動制御の構成 30
   1．15パーセプションからアクションへの基本構成 33
   1．16感覚系と行動系の実装構造 36
   1．172脚2腕形ロボットへの展開 38
   1．18動的な認識行動の実現と獲得 42
   1．19動作と判断の状態遷移型全身行動 45
   1．20寝返り立ち上がる探索型動作と行動遷移探索 47
   1．21全身動作の平衡制御と自律層 51
   1．22体内神経系と運動感覚系の進化 55
   1．23物の持ち上げと受け渡しの協調行動 61
   1．24全身分布の触覚システムのプロロタイピング 63
   1．25柔軟脊柱構造と全身の柔剛制御 69
   1．26自由形状身体要素のラピットプロトタイピング 72
   1．27プロトタイピングのためのブログラミングシステム 74
   1．28ロボットのシステム記述言語の基本機能 78
   （ａ）他言語インタフェース機能 78
   （ｂ）ベクトル行列計算 78
   （ｃ）座標系モデル 80
   （ｄ）3次元形状モデラ 83
   （ｅ）グラフィック表示 84
   （ｆ）ロボットの身体構造記述 85
   （ｇ）ネットワーク通信インタフェース 86
   （ｈ）実ボディとのインタフェース 86
2ロボットのリアルタイム計算機システム 89
   2．1計算機の構成要素 90
   （ａ）プロセッサとチップセット 91
   （ｂ）メモリインタフェース 91
   （ｃ）デバイスバス 91
   （ｄ）カメラインタフェース 92
   （ｅ）音声インタフェース 92
   （ｆ）ネットワークインタフェース 92
   2．2ロボットオペレーティングシステム 93
   2．3ユーザ空間リアルタイムＯＳとカーネル空間リアルタイムＯＳの比較 102
   2．4ＲＴ－Ｌｉｎｕｘの性能評価とロボットへの応用の可能性 104
   （ａ）ＲＴ－Ｌｉｎｕｘとは 104
   （ｂ）ＲＴ－Ｌｉｎｕｘの性能評価 105
   （ｃ）ＲＴ－Ｌｉｎｕｘを用いたシステム構成法 108
   （ｄ）ソフトウェアシステムの実装 109
   2．5リアルタイムタスクルケジューリング 110
3視覚主導型移動行動システム 113
   3．1ロボットの移動と視覚 114
   3．2局所画像相関演算とロボット視覚 115
   （ａ）局所画像相関演算 115
   （ｂ）局所画像相関演算を用いたロボットの基本視覚処理 117
   （ｃ）テンプレートの幾何学的変形によるトラッキング 118
   （ｄ）大きさの変化から距離変化計測 120
   3．33次元ロボット視覚機能 122
   （ａ）ステレオ距離画像生成 122
   （ｂ）プレーンセグメントファインダ 127
   （ｃ）3次元距離フロー 130
   （ｄ）ビジュアルオドメトリ 133
   3．4地図作成と位置同定 137
   （ａ）バーティクルフィルタ 138
   （ｂ）超音波とステレオビジョンによる地図作成 141
   3．5リアクティブな移動 145
   3．6経路探索 146
   3．7ロボットの視覚誘導型行動の例 149
   （ａ）見かけの画像記憶を利用するロボット行動誘導 149
   （ｂ）4脚ロボットの対象物追従 152
4感覚主導型物体操作システム 157
   4．1ロボットアームのシステム 158
   （ａ）リンク機構の記述 161
   （ｂ）座標系の設定 162
   （ｃ）ハンドの位置と姿勢の計算 : 順運動計算 162
   （ｄ）関節角の計算 : 逆運動学 165
   （ｅ）ヤコビ行列 168
   （ｆ）力とモーメントの変換 169
   （ｇ）運動方程式 169
   （ｈ）モータ・リング系の運動法適式 171
   （ｉ）関節と回転駆動部との対応づけ 171
   （ｊ）サーボ機構 172
   （ｋ）サーボ増幅器 175
   （ｌ）コントローラ 175
   （ｍ）サーボプログラム 177
   （ｎ）作業軌道計算 178
   （ｏ）立体形状モデリング 179
   （ｐ）物体操作の記述 180
   （ｑ）物体操作手順の記述 182
   4．2視覚システム 184
   （ａ）カメラモデル 184
   （ｂ）カメラ・キャリブレーション 186
   （ｃ）エピポーラ幾何 188
   （ｄ）両眼立体視のカメラ・キャリブレーション 190
   （ｅ）両眼立体視計算 190
   （ｆ）注視店特徴抽出 191
   （ｇ）線分検出 193
   （ｈ）閾値選択 194
   （ｉ）複数並列ウィンドウによる注視 194
   4．3ハンドアイシステム 198
   （ａ）視覚の役割 199
   （ｂ）目標記述空間 200
   （ｃ）動作空間での目標解釈 201
   （ｄ）見え方空間での目標解釈 202
   （ｅ）ハンドアイ・キャリブレーション 203
   （ｆ）ベリフィケーションビジョン 205
   （ｇ）視覚フィードバック 205
   （ｈ）ハンドアイシステムの構成 206
   （ｉ）紐のハンドリング 208
   （ｊ）ハンドアイ・キャリブレーション 211
   （ｋ）紐とリングの認識 211
   （ｌ）把持動作の確認と移動計画 212
   （ｍ）視覚による紐の誘導 213
   （ｎ）行動実現 215
   4．4グラスポウレスマニピュレーション 215
5知能ロボット統合システム 221
   5．1ハードウェアシステム 222
   （ａ）概要 222
   （ｂ）ハードウェアの設計 222
   （ｃ）関節駆動システム 228
   （ｄ）各関節の仕様 233
   （ｅ）センサシステム 237
   （ｆ）計算機システム 240
   （ｇ）電源システム 241
   （ｈ）床反力計測6軸力計 242
   5．2自律歩行機能の実現 244
   （ａ）ヒューマノイドの自律移動機能 244
   （ｂ）歩容の計画 248
   （ｃ）歩行軌道生成 249
   （ｄ）センサフィードバックによる環境適応 256
   5．3ソフトウェアシステム 260
   （ａ）全体構成 260
   （ｂ）ユーザ空間と実時間モジュールとの通信マネージャ 262
   （ｃ）実時間軌道管理モジュール 265
   （ｄ）入出力/モータサーボモジュール 268
   （ｅ）内部状態出力システム 268
   （ｆ）運動学・逆道力学計算システム 272
   （ｇ）歩行軌道生成システム 282
   （ｈ）自律歩行のソフトウェアシステム 286
   5．4今後の展開 296
6これからの課題と発展方向の展望 299
   6．1ロボットが抱える課題 300
   （ａ）ロボットの能力の問題 300
   （ｂ）ロボットに求めることの問題 301
   （ｃ）ロボットは育てるプロセスが必要であること 301
   （ｄ）発展的構成法 302
   6．2知能ロボットの発展的構成法 303
   （ａ）知能ロボット構成論の展開 303
   （ｂ）人工知能の展開 305
   （ｃ）人の行動成長 308
   （ｄ）模倣の構成論的研究アプローチ 310
   （ｅ）普及による進化 311
   （ｆ）部品化と拡張性 312
   （ｇ）大規模システム化技術の展開 314
   （ｈ）ソフトウェア技術 315
   （ｉ）ロボット活動環境の展開 318
   6．3ヒューノイドの基本機能の課題 319
   （ａ）問題の抽象化 319
   （ｂ）行動計画機能 322
   （ｃ）観察と行動のシミュレーション 325
   （ｄ）人を見る能力 326
   （ｅ）人からの働きかけに対する判断と応答 329
   （ｆ）道具を扱う機能 330
   6．4共生しながらロボットを育てる 331
   文献を読む 335
   参考文献 341
   索引 361
   はじめに
1知能ロボットのプロトタイピング 1
   1．1知能ロボットの設計と進化 2
76.

図書
図書
76. ロボット工学
早川恭弘, 櫟弘明, 矢野順彦共著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2007.12  viii, 196p ; 21cm
シリーズ名: 機械系教科書シリーズ ; 22
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77.

図書
図書
77. MATLAB/Simulinkとモデルベース設計による2足歩行ロボット・シミュレーション
三田宇洋編著 ; 高島博, 宅島章夫, 田中明美著
出版情報: 東京 : 毎日コミュニケーションズ, 2007.6  iii, 306p ; 24cm
シリーズ名: MYCOM ROBOT books
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78.

図書

東工大
目次DB
図書
東工大
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78. ロボット工学
白水俊次著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2009.7  ix, 226p ; 21cm
シリーズ名: 電気・電子系教科書シリーズ ; 8
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1.　　歴史から見たロボット，ロボットとは何か
   1.1　　物語的逸話と工学的歴史の並存 1
   1.2　　近代史におけるロボット観の変遷 2
2.　　産業用ロボット
   2.1　　産業用ロボットの登場 4
   2.2　　産業用ロボットの基本概念 5
   2.3　　産業用ロボットの種類 6
   2.4　　産業用ロボットの基本構成 9
   2.5　　ロボット作業の指示方法 11
3.　　ロボットのセンサ
   3.1　　人の五感に相当するセンサ 13
   3.2　　ロボットにおけるセンサの役割 14
   3.3　　触覚センサ 15
   　3.3.1　ひずみゲージ 16
   　3.3.2　圧力センサ 17
   　3.3.3　近接センサ 18
   　3.3.4　回転角度センサ 19
   3.4　　視覚センサ 20
   　3.4.1　距離の計測 22
   　3.4.2　画像の認識 23
   演習問題 25
4.　　ロボットの運動源・アクチュエータ
   4.1　　電気式モータの種類 26
   　4.1.1　直流モータの構造と動作原理 27
   　4.1.2　トルク定数 28
   　4.1.3　逆起電力定数 29
   　4.1.4　電気的時定数 30
   　4.1.5　機械的時定数 31
   　4.1.6　モータのパワーレート 34
   4.2　　交流モータ 35
   　4.2.1　基本構造と動作原理 35
   　4.2.2　同期速度 37
   　4.2.3　同期モータ 37
   4.3　　ステッピングモータ 38
   　4.3.1　PM型ステッピングモータ 39
   　4.3.2　VR型ステッピングモータ 40
   　4.3.3　ハイブリッド型ステッピングモータ 42
   4.4　　ロボットモータのフィードバック制御 44
   　4.4.1　直流モータのPDフィードバック制御 45
   　4.4.2　直流モータのPIDフィードバック制御 47
   演習問題 48
5.　　ロボットによる物体の位置と動きの検出
   5.1　　2次元画像から3次元画像情報の取得 49
   　5.1.1　3次元実空間座標と画像センサ上2次元座標との関係 49
   　5.1.2　カメラ定数の決定 53
   　5.1.3　カメラ定数の算出方法 53
   　5.1.4　左右のカメラ座標から実空間3次元座標の算出 57
   5.2　　静止画像に関する3次元画像取得アルゴリズムの実際 58
   　5.2.1　ツールの3次元空間座標と二つのセンサ面に投影された2次元座標の関係 59
   　5.2.2　3次元空間座標と2次元センサ面座標の相互変換式の検証 69
   5.3　　PCによる仮想実空間座標の観測 72
   5.4　　物体位置の動き検知方法 77
   　5.4.1　テレビ撮像管および受像管の構造とメカニズム 78
   　5.4.2　ビデオ信号の仕組み 81
   　5.4.3　飛越し走査 83
   5.5　　3次元空間で動く物体位置の検出 85
   　5.5.1　左右画像センサによる落体の撮像 85
   　5.5.2　移動体の位置座標の算出 89
   　5.5.3　PCによる仮想3次元空間におけるピンポン玉の軌跡の再現 92
   　5.5.4　多フレームデータを利用した動特性の算出 94
   演習問題 96
6.　　ベクトルによる物体の位置と運動ならびに回転の解析
   6.1　　ベクトル 97
   　6.1.1　ベクトルの基礎 97
   　6.1.2　ベクトル空間と回転 100
   　6.1.3　ベクトルの回転 101
   　6.1.4　任意の軸のまわりの回転 103
   　6.1.5　回転変換行列の性質 105
   6.2　　ベクトル解析の応用 106
   6.3　　CGへの応用 111
   　6.3.1　アフィン変換 111
   　6.3.2　平行投影 113
   　6.3.3　斜投影 118
   　6.3.4　透視投影 121
   6.4　　回転ベクトル 123
   　6.4.1　角速度と角加速度ベクトル 123
   　6.4.2　任意の軸を回る角速度ベクトル 124
   　6.4.3　回転するベクトルの微分 125
   　6.4.4　回転する変位ベクトルの微分 127
   　6.4.5　回転する速度ベクトルの微分 128
   　6.4.6　回転する角速度ベクトルの微分 129
   　6.4.7　回転する角運動量ベクトルの微分 131
   　6.4.8　慣性モーメント 135
   演習問題 137
7.　　立体機構の運動
   7.1　　伸縮と回転を行うベクトル 139
   7.2　　伸縮回転する速度ベクトルの微分 140
   7.3　　伸縮回転する角速度ベクトルの微分 141
   7.4　　伸縮回転運動する角運動量ベクトルの微分 145
   7.5　　ジャイロ効果 146
   7.6　　ニュートン・オイラー方程式 149
   7.7　　ニュートン・オイラー方程式の応用 150
   7.8　　平面ベクトルによる機構の解析 165
   　7.8.1　平面ベクトル 166
   　7.8.2　平面ベクトルの微分 166
   　7.8.3　平面三角法の解法 168
   演習問題 174
8.　　マニピュレータの運動学解析
   8.1　　マニピュレータ空間姿勢の表示法 175
   8.2　　オイラー角 176
   8.3　　マニピュレータの表示方法 179
   8.4　　マニピュレータの順運動学 181
   　8.4.1　3自由度マニピュレータ 183
   　8.4.2　7自由度マニピュレータ 185
   8.5　　マニピュレータの逆運動学 187
   　8.5.1　逆運動学の基本的解析法 187
   　8.5.2　3自由度マニピュレータの逆運動学 187
   8.6　　マニピュレータの微小変位の解析 190
   8.7　　マニピュレータの動力学 196
   　8.7.1　ニュートン・オイラー法による運動方程式 196
   　8.7.2　2自由度マニピュレータの運動方程式 197
   　8.7.3　順動力学問題 200
   演習問題 210
引用・参考文献 211
演習問題解答 214
索引 224
1.　　歴史から見たロボット，ロボットとは何か
   1.1　　物語的逸話と工学的歴史の並存 1
   1.2　　近代史におけるロボット観の変遷 2
79.

図書
図書
79. 超初心者のためのロボット自作入門
藤野裕之著
出版情報: 東京 : マイクロマガジン社, 2002.12  137p ; 21cm
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80.

図書
図書
80. ロボットの心 : 7つの哲学物語
柴田正良著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.12  245p ; 18cm
シリーズ名: 講談社現代新書 ; 1582
所蔵情報: loading…
81.

図書
図書
81. ロボットの力学と制御. 新版
システム制御情報学会編 ; 有本卓著
出版情報: 東京 : 朝倉書店, 2002.3  v, 222p ; 21cm
シリーズ名: システム制御情報ライブラリー / システム制御情報学会編 ; 1
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82.

図書

東工大
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図書
東工大
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82. ここが知りたいロボット創造設計
米田完, 大隅久, 坪内孝司共著 ; 講談社サイエンティフィク編集
出版情報: 東京 : 講談社, 2005.9  ix, 212p ; 26cm
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   巻頭言 iii
1車輪型ロボットの創造設計 2
   1.1車輪型ロボットの活動範囲を広げるために 2
   1.2車輪型ロボットのステアリングメカニズム 4
   1.2.1ステアリングと車輪の配置 4
   1.2.2前輪キャスタと後輪キャスタ 4
   1.2.3車軸 5
   1.2.4キャスタ 6
   1.2.5アクティブステアリング 8
   1.2.6アツカーマンステアリング機構 9
   1.2.7ステアリングジオメトリー 9
   1.2.8ディファレンシャルギア 11
   1.2.94輪ステアリングメカニズムと連接車両 12
   1.3車輪型ロボットのサスペンションメカニズム 13
   1.3.1サスペンションの機能 13
   1.3.2サスペンションアーム 14
   1.3.34輪車のサスペンション 15
   1.3.46輪(8輪以上)車のサスペンション 17
   1.4車輪型ロボットの特殊メカニズム 17
   1.4.1不整地走破のための特殊メカニズム 17
   1.4.2脚車輪ハイブリッドメカニズム 19
   1.4.3全方向移動車 21
   1.5車輪型ロボットの静力学と不整地走行 27
   1.5.1車軸に働くカと摩擦トルク 28
   1.5.2不整地走行の幾何学 29
   1.5.3車輪径と走行抵抗 32
   1.5.4駆動輪と受動輪 32
   1.5.5段差における重心移動の効果 33
   1.5.6駆動トルクによる荷重変化 34
   1.5.7スリップ限界 35
   1.5.84輪駆動のメリット 36
   1.5.9連接車輪型ロボットの段越え 38
   1.6車輪型ロボットの動力学 39
   1.6.1タイヤとサスペンション 39
   1.6.2自由振動の臨界減衰 40
   1.6.3強制振動の周波数応答 40
   1.6.4車輪振動の抑制 40
   1.6.5車体傾斜の抑制 41
2マニピュレータの創造設計 44
   2.1マニピュレータを3次元で動かすために 44
   2.2運動学計算の考え方 45
   2.3リンク座標系とリンクパラメータ 46
   2.3.1リンク座標系とリンクパラメータの定義 46
   2.3.26自由度マニピュレータのリンクパラメータ 49
   2.4同次変換行列 52
   2.4.1座標系と姿勢 52
   2.4.2回転行列 53
   2.4.3回転行列どうしの掛け算 55
   2.4.4同次変換行列 56
   2.4.5同次変換行列の積 57
   2.5運動学計算 58
   2.5.1リンク座標系間の同次変換行列 58
   2.5.2運動学計算 60
   2.5.3運動学計算の例 61
   2.5.4姿勢の表現方法と回転行列 65
   2.6逆運動学計算 68
   2.6.16自由度マニピュレータの逆運動学 68
   2.6.2解析的に解けない場合 72
   2.7姿勢の軌道生成法 73
   2.8ヤコビ行列とは 76
   2.8.1偏微分の幾何的な考え方 76
   2.8.2マニピュレータのヤコビ行列の定義 78
   2.8.3角速度ベクトル 80
   2.8.4ヤコビ行列の求め方 81
   2.8.5ヤコビ行列と静力学 85
   2.8.6ヤコビ行列と可操作性 87
   2.8.7マニピュレータの特異姿勢 88
   2.8.8操作力楕円体 90
   2.9冗長自由度マニピュレータ 91
   2.9.1冗長マニピュレータの基本動作 92
   2.9.2直交射影行列 93
   2.9.3ヤコビ行列と直交射影行列 94
   2.9.4冗長自由度マニピュレータの制御 95
   2.10マニピュレータの動力学 96
   2.10.1ニュートン-オイラー法による動力学計算 96
   2.10.2リンクの目標運動の計算法 97
   2.10.3剛体の運動方程式 99
   2.10.4逆動力学計算 100
   2.11おわりに 101
3歩行ロボットの創造設計 102
   3.1高性能な歩行ロボットの実現をめざして 102
   3.2歩行ロボットのメカニズム 103
   3.2.1重力との戦い 103
   3.2.2エネルギー消費を抑えるために 105
   3.2.3可動範囲を広げる 110
   3.2.4剛性を保つ 112
   3.2.5足先を軽く 112
   3.2.6特別な歩容のために 113
   3.2.7生物型を回転アクチュエータで 114
   3.2.8バックラッシュをなくす 115
   3.3線形倒立振子モデルによる動歩行の制御 115
   3.3.1歩行ロボットの動歩行制御のしかた 115
   3.3.21質点モデル 116
   3.3.3線形倒立振子 116
   3.3.4前進と左右足踏み 117
   3.3.5前後方向の運動方程式 117
   3.3.6さまざまな初期条件の位相線図 117
   3.3.7歩き続けたときの位相線図 118
   3.3.8左右方向の運動方程式 118
   3.3.9左右の同期と安定化 119
   3.4動物の神経系を手本にした歩行制御 120
   3.4.1ニューロンの基本特性 120
   3.4.21つのニューロンによるのろまな反応 121
   3.4.32つのニューロンによる慣れ 122
   3.4.44つのニューロンによるリズム生成 122
   3.4.5各脚のニューロンの相互作用による歩容生成 124
   3.4.6ニューロンにセンサ信号を入力する 124
   3.4.7ニューラルネットワーク制御の今後 125
   3.5脚と腕の総合的安定性 125
   3.5.1ロボット全体の安定性とは 125
   3.5.2フォール 126
   3.5.3スリップ 128
   3.5.4スピン 129
   3.5.5スリップとスピンの同時チェック 129
   3.5.6フォールとスピンの同時チェック 130
   3.5.7足はらいの力学 130
   研究室のロボットたち 134
1数学物理学編 142
   1.1これがロボットのための線形代数だ 142
   1.2これがベクトルの外積だ 154
   1.3これがベクトルの時間微分だ 155
   1.4これが擬似逆行列だ 156
   1.5これが特異値だ 156
   1.6これが力のバランスだ 157
   1.7これが遠心力だ 158
   1.8これがコリオリ力だ 158
   1.9これが慣性モーメントだ 160
   1.10これが慣性主軸だ 163
   1.11これが慣性テンソルだ 165
   1.12これが非ホロノミック拘束だ 166
   1.13これがニュートン-オイラーの運動方程式だ 168
   1.14これがラグランジュの運動方程式だ 170
   1.15これがn元1階線形微分方程式の解き方だ 171
   1.16これが自由振動の運動方程式だ 172
   1.17これが強制振動と共振だ 173
   1.18これが三角関数の級数展開と近似だ 174
2機械基礎編 175
   2.1これが衝撃力のかかり方だ 175
   2.2これがヤング率と強度だ 175
   2.3これが摩擦係数だ 176
   2.4これがころがり抵抗だ 177
3機械工作編 178
   3.1これがボール盤だ 178
   3.2これがバンドソーだ 180
   3.3これが旋盤だ 180
   3.4これがフライス盤だ 187
   3.5これがグラインダだ 189
   3.6これがベルトサンダとディスクサンダだ 190
   3.7これが電気ドリルだ 190
   3.8これが切断機だ 191
   3.9これが折り曲げ機だ 191
4ロボット要素編 192
   4.1これがタッチセンサの設計だ 192
   4.2これがカセンサの設計だ 193
   4.3これがゼロ点復元機構だ 194
   4.4これが管用ねじだ 195
   4.5これがバッテリだ 196
   4.6これが使えるプラスチック材料だ 198
   4.7これが接着剤の使い方だ 199
5創造設計の虎の巻編 201
   5.1これがねじ止めの正しい設計だ 201
   5.2これが位置決め設計と公差指定だ 203
   5.3これがマージンの設計だ 203
   5.4これが冗長性の設計だ 204
   5.5これが安全側設計だ 205
   5.6これがヒステリシスの生かし方だ 205
   5.7これが優れたメカニズム創造のヒントだ 206
   索引 211
   巻頭言 iii
1車輪型ロボットの創造設計 2
   1.1車輪型ロボットの活動範囲を広げるために 2
83.

図書

東工大
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図書
東工大
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83. 二足歩行ロボット製作超入門 : バッテリーからRCサーボまで
浅草ギ研著
出版情報: 東京 : オーム社, 2005.9  viii, 192p ; 26cm
シリーズ名: RoboBooks
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序章
   0-1はじめに 2
   0-1-1本書の読者対象と目的 2
   0-1-2本書を読むために必要なもの 2
   0-1-3ロボット整作のポイント 3
   参照と詳しい解説 5
   0-2この本で作るロボットの概要 5
   参照と詳しい解説 7
   0-3パーツリスト 8
第1章基板の作成
   1-1電源基板の作成 12
   1-1-1電源について 12
   1-1-25Ｖ電源回路の作成 16
   参照と詳しい解説 21
   1-2マイコンボードの作成 22
   1-2-1ＢＴＣ067のピン配列 22
   1-2-2ＰＣＢソケットの取り付け 23
   1-2-3サーボ接続ピンの取り付け 25
   1-2-4サーボ用バッテリーの取り付け 31
   参照と詳しい解説 33
第2章マイコンのプロフラミング
   2-1マイコンの動作原理 36
   2-1-1マイコンを動かすために必要な環境 36
   2-1-2マイコンを動かすプログラムを作ろう 49
   2-1-3Ｈｅｌｌｏ.ｃの説明 55
   2-1-4マイコンのことば（10進数、2進数） 60
   2-1-5レジスタ 61
   2-1-6特殊レジスタ 63
   2-1-7ＡＴｍｅｇａ32特有の機能と概要 69
   2-1-8Ｃ言語の基本 70
   参照と詳しい解説 82
   2-2ＬＥＤの点灯 83
   2-2-1ＬＥＤとＩＯピンの接続 83
   2-2-2オームの法則 85
   2-2-3ＬＥＤの点灯 86
   参照と詳しい解説 92
   2-3タイマを使ったＬＥＤの点滅、パルスの生成 93
   2-4マイコンでＲＣサーボモーターを動かす 101
   2-4-1ＲＣサーボ 101
   2-4-2割り込み 103
   2-4-3ＲＣサーボ（1つ）の駆動 109
   2-4-4ＲＣサーボ（4つ）の駆動 119
   参照と詳しい解説 124
第3章フレームの作成
   3-1材料と工具 126
   3-1-1材料 126
   3-1-2穴あけ 127
   3-1-3曲げ加工 127
   3-1-4切断 128
   3-1-5組み立て 128
   3-2アルミ板金によるフレーム作成 129
   3-2-1フレーム設計について 129
   3-2-2ネジと穴 130
   3-2-3板金 131
   3-2-4組み立て 133
第4章ロボットを動かしてみる
   4-1組み立ての確認 136
   4-2軸とトルク 137
   4-2-1軸 137
   4-2-2トルク 138
   4-34軸による二足歩行 140
   4-3-1歩行の種類 140
   4-3-2ホームポジションを作る 140
   4-3-3体重移動 142
   4-3-4足の振り出し 143
   4-3-5歩行パターンの作成 144
第5章ロボットの機能を追加する
   5-1タッチセンサー（ＩＯの状態を判断する） 148
   5-2距離センサー（ＡＤコンバータ機能を使ってみる） 152
   5-3音声出力（シリアル通信でほかの機器を動かしてみる） 152
   5-3-1ＰＣと通信 152
   5-3-2マイコン同士の通信 154
   5-4無線コントロール 157
   5-4-1ラジコン無線のパルス波形をマイコンで読み取る 157
   5-4-2データを無線機で送信してマイコンでデータを受け取る 160
第6章自分だけのオリジナルロボットを作るために（独学方法）
   6-1独学の心構え 164
   6-2独学のための参考書籍リスト 165
   付録
   付録Ａ板金型紙 168
   付録ＢＡＴｍｅｇａ32レジスタ表、進数変換表 171
   付録Ｃ抵抗とコンデンサの表示 174
   付録Ｄマイコン 175
   付録Ｅ本書のロボットの拡張例（ＲＯＢＯ－ＯＮＥ参戦機体） 177
   付録Ｆハンダ付けの基本 180
   付録Ｇコネクタの作成 181
   付録Ｈデータシートによく出てくる英語リファレンス 183
   付録ＩＳｉｎ三角比の表 187
   索引 189
序章
   0-1はじめに 2
   0-1-1本書の読者対象と目的 2
84.

図書
図書
84. 知能ロボット入門 : 動作計画問題の解法
太田順, 倉林大輔, 新井民夫共著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2001.1  v, 189p ; 21cm
所蔵情報: loading…
85.

図書
図書
85. 岩波講座ロボット学
井上博允 [ほか] 編集委員
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2004.9-  7冊 ; 22cm
所蔵情報: loading…
86.

図書
図書
86. ロボットビジョンの基礎
出口光一郎著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2000.7  v, 147p ; 21cm
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