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1.

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1. システムダイナミクス
須田信英著
出版情報: 東京 : コロナ社, 1988.3  xi, 273p ; 22cm
シリーズ名: コンピュータ制御機械システムシリーズ / 増淵正美 [ほか] 編 ; 2
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2.

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2. 計測と制御. 改訂版
森政弘, 小川鑛一著
出版情報: 東京 : 放送大学教育振興会, 1988.3  251p ; 21cm
シリーズ名: 放送大学教材 ; 54272-1-8811
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3.

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3. シャープポケコンによる機械制御実習
太平洋工業株式会社編
出版情報: 東京 : 日刊工業新聞社, 1988.10  v, 193p ; 26cm
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4.

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4. シーケンス制御工学 : 新しい理論と設計法
電気学会通信教育会著 ; 関口隆 [ほか] 執筆
出版情報: 東京 : 電気学会 , 東京 : オーム社 (発売), 1988.11  xiii, 296p ; 22cm
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5.

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5. 基礎ディジタル制御
美多勉, 原辰次, 近藤良共著
出版情報: 東京 : コロナ社, 1988.1  vi, 205p ; 22cm
シリーズ名: 大学講義シリーズ
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1 ディジタル制御系の構成と解析・設計の基本的考え方
   1.1 連続時間制御系の解析・設計手順 3
   1.2 ディジタル制御系の解析・設計手順 7
2 ディジタル制御とディジタル制御系の表現
   2.1 連続時間制御対象の表現 17
   2.1.1 状態方程式と伝達関数 17
   2.1.2 連続時間系の最小実現 20
   2.1.3 状態方程式の解 21
   2.2 連続時間制御対象の離散時間系としてのモデル 24
   2.2.1 ディジタル制御系とサンプル点上の動特性 24
   2.2.2 サンプル点間での動特性 28
   2.3 z変換による解析 29
   2.3.1 z変換,逆z変換とその応用 29
   2.3.2 連続時間信号のサンプル値のz変換と拡張z変換 34
   2.4 パルス伝達関数と拡張パルス伝達関数 37
   2.4.1 パルス伝達関数 37
   2.4.2 拡張パルス伝達関数 40
   演習問題 42
3 ディジタル制御系の解析
   3.1 離散時間系の安定性と安定判別 43
   3.2 可制御性,可観測性とその条件 48
   3.3 連続時間系と離散時間系の関係 53
   3.3.1 安定性,可制御・可観測性の関係 53
   3.3.2 連続時間系の零点と離散時間系の零点の関係 58
   3.4 離散時間系から連続時間系への逆変換 61
   3.5 エリアシングとサンプリング定理 64
   演習問題 68
4 ディジタルレギュレータの設計
   4.1 状態フィードバックとオブザーバを用いた設計 70
   4.1.1 状態フィードバックによる安定化 70
   4.1.2 オブザーバの設計 74
   4.1.3 オバザーバを併合したレギュレータ 80
   4.2 有限整定制御 82
   4.3 最適レギュレータの設計 86
   演習問題 92
5 ディジタルサーボ系の設計
   5.1 サーボ系と内部モデル原理 94
   5.2 サーボ系の設計法 99
   5.3 最適サーボ系の設計 105
   5.4 繰返し制御系の設計 108
   演習問題 111
6 ディジタル再設計
   6.1 ディジタル再設計とは 112
   6.2 補償器の開ループ伝達特性に基づく再設計 115
   6.3 時間応答に基づく再設計 118
   6.3.1 閉ループ応答に基づく再設計 119
   6.3.2 2次形式評価関数に基づく再設計 125
   演習問題 129
7 演算時間遅れを考慮した最適ディジタル制御とその応用
   7.1 演算時間遅れを考慮した最適レギュレータの設計 131
   7.1.1 1サンプル遅れの最適ディジタルレギュレータ 131
   7.1.2 Lサンプル遅れの最適ディジタルレギュレータ 137
   7.2 最適出力フィードバック制御 139
   7.2.1 最適直列補償器の設計 139
   7.2.2 最適出力フィードバック制御 142
   演習問題 145
8 量子化誤差の影響とロバスト安定性
   8.1 ディジタル制御系における量子化誤差の影響 147
   8.1.1 量子化誤差 147
   8.1.2 量子化誤差に伴う出力誤差の評価 149
   8.1.3 A/D・D/A変換における量子化誤差の影響 152
   8.1.4 補償器の演算誤差の影響 156
   8.2 ディジタル制御系のロバスト安定性 160
   8.2.1 最適フィードバック制御系のゲイン余有 160
   8.2.2 ナイキストの安定判別法と最適系の安定余有 162
   8.2.3 安定余有とサンプリング周期 166
   8.2.4 制御則の演算誤差に対するロバスト安定性 169
   演習問題 171
9 ディジタル制御系設計例
   9.1 制御対象のモデリング 173
   9.2 制御対象の解析 175
   9.2.1 連続時間系としての解析 175
   9.2.2 離散時間系としての解析 177
   9.3 ディジタルレギュレータの設計 177
   9.4 ディジタルサーボ系の設計 184
   演習問題 187
   付録
   連続時間系と離散時間系の対応表(多入力多出力系)
   演習問題解答
   参考文献
   索引
1 ディジタル制御系の構成と解析・設計の基本的考え方
   1.1 連続時間制御系の解析・設計手順 3
   1.2 ディジタル制御系の解析・設計手順 7
6.

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6. 雑音処理
平山宏之, 森村正直, 小林彬著
出版情報: 東京 : 計測自動制御学会, 1988.4  6, 254p ; 21cm
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第1章 序論 1
   1.1 はじめに 1
   1.2 測定と雑音 3
   1.3 雑音による測定の限界 4
   1.4 信号の検出限界 9
第2章 雑音の数理 12
   2.1 はじめに 12
   2.2 確率論の要点 12
   2.2.1 確率の公理 12
   2.2.2 条件付確率とベイズの定理 13
   2.2.3 確率分布 14
   2.2.4 分布関数の重ね合わせと特性関数 17
   2.2.5 平均値 19
   2.2.6 大数の法則と中心極限定理 20
   2.3 点推定と区間推定 21
   2.4 最小2乗法 24
   2.4.1 曲線へのあてはめ 25
   2.4.2 直交多項式の利用 29
   2.5 確率過程 31
   2.5.1 自己相関関数と自己共分散関数 31
   2.5.2 マルコフ過程 31
   2.5.3 定常確率過程 34
   2.5.4 パワースペクトル 35
   2.5.5 線形定常系の応答 36
第3章 雑音の種類と発生源 38
   3.1 はじめに 38
   3.2 熱雑音と量子雑音 39
   3.2.1 熱雑音の2乗平均値 40
   3.2.2 熱雑音のスペクトル 42
   3.2.3 揺動散逸定理 42
   3.2.4 熱雑音電流 43
   3.2.5 量子雑音 44
   3.3 ショット雑音と1/f雑音 45
   3.3.1 ショット雑音 45
   3.3.2 1/f 雑音 47
   3.4 雑音の発生源 48
   3.5 伝送経路と結合の仕方 51
   3.6 ノーマルモード雑音とコモンモード雑音 55
   3.7 雑音の測定と定量的表現 56
   3.8 雑音に対する規制 64
第4章 ハードウェア上の雑音対策 65
   4.1 はじめに 65
   4.2 製作者の立場からの対策 65
   4.2.1 耐雑音設計 65
   4.2.2 電源対策 66
   4.2.3 部品の選択 70
   4.2.4 計測システム内での各種の対策 72
   4.3 使用者の立場からの対策 85
   4.3.1 測定または使用環境の整備 85
   4.3.2 雑音源の排除と接地対策 87
   4.3.3 低雑音または雑音に強い機器の選択とシステム構成 88
   4.3.4 その他の考慮すべき点 88
   4.4 今後の問題点 89
第5章 周波数領域における雑音低減 90
   5.1 はじめに 90
   5.1.1 信号処理的雑音低減法の種類 90
   5.1.2 誤差論との関係 91
   5.1.3 雑音低減のための一般的考え方 91
   5.2 周波数領域における雑音低減の着眼点 92
   5.2.1 考え方 92
   5.2.2 周波数領域とは 92
   5.2.3 周波数帯域と帯域幅 95
   5.2.4 周波数領域における雑音低減法の着眼点 95
   5.3 フィルタの構成 97
   5.3.1 低域通過型フィルタ 97
   5.3.2 高域通過型フィルタ 99
   5.3.3 帯域通過型フィルタ 101
   5.3.4 帯域除去型フィルタ 103
   5.4 フィルタ出力のパワースペクトル 104
   5.4.1 パワーの周波数成分の分布 104
   5.4.2 パワースペクトル密度φ(f) 104
   5.4.3 相関関数R(γ) 106
   5.4.4 Wiener-Khintchine の定理 107
   5.5 低域通過方式 108
   5.6 帯域通過方式と同期積分方式 110
   5.6.1 帯域通過方式の一般的説明 110
   5.6.2 狭帯域通過方式 112
   5.6.3 同期積分方式 113
   5.7 帯域除去方式 115
   5.8 ドルビー方式 116
第6章 時間領域における雑音低減 122
   6.1 はじめに 122
   6.2 時間領域における雑音低減の着眼点 123
   6.2.1 時間領域とは 124
   6.2.2 過渡的出力の利用と雑音の相関性 125
   6.2.3 時間領域における雑音低減法のポイント 126
   6.3 応答速度と計測精度 127
   6.3.1 応答速度 128
   6.3.2 計測精度 131
   6.3.3 応答速度と計測精度の関係 133
   6.3.4 計測系の動特性と動的計測精度 136
   6.3.5 応答速度と動的計測精度 139
   6.3.6 動的誤差を最小化する計測系の設計 142
   6.4 過渡的出力の利用 144
   6.4.1 問題の説明 144
   6.4.2 問題の数式による説明 145
   6.4.3 最適荷重のαi*と最小分散σz2* 147
   6.4.4 測定器が1次遅れ系の場合の過渡的出力の利用法 149
   6.4.5 サンプリングを2回行う場合 157
   6.4.6 計測器の過渡的出力を利用する場合の視点 160
   6.5 マルチセンサの効用 161
   6.5.1 マルチセンサの導入の考え方 161
   6.5.2 問題の設定と解 163
   6.5.3 マルチセンサの利用と計測精度・応答速度の改善 164
第7章 ソフトウェア上の雑音対策 169
   7.1 はじめに 169
   7.1.1 集合領域における雑音低減の考え方 169
   7.1.2 雑音の独立性と相関性 171
   7.2 雑音(または誤差)の伝播 171
   7.2.1 定数倍の場合 172
   7.2.2 和の場合 173
   7.2.3 荷重和の場合 174
   7.2.4 伝達要素が動特性をもつ場合 176
   7.2.5 一般の関数形の場合 177
   7.3 増幅器直列接続の最適化 178
   7.4 最小2乗法 180
   7.4.1 一定な真値を推定する場合 181
   7.4.2 直線的な関係を推定する場合 182
   7.5 重ね合せ法 184
   7.5.1 一定値推定の場合の重ね合せ法 184
   7.5.2 関数波形推定の場合の重ね合せ法 189
   7.6 雑音中の信号の相関による検出 192
   7.7 かたよりの原因となる雑音の測定手続きによる除去 193
   7.8 統計的手法による異常データの棄却 196
   7.9 移動平均による平滑化 198
第8章 低雑音測定システムの構成 201
   8.1 はじめに 201
   8.2 雑音とは未知数である 202
   8.2.1 考え方 202
   8.2.2 雑音とは未知数である 205
   8.2.3 補正と測定方程式 205
   8.2.4 測定に必要となる独立な測定系の数 206
   8.2.5 検出器の複合的利用による雑音低減法のポイント 212
   8.3 差動構成の意味と効果 213
   8.3.1 検出器の差動的構成法の原理 213
   8.3.2 差動的構成により実現される効果 215
   8.3.3 差動的構成の具体例 219
   8.4 測定系の複合利用 226
   8.4.1 気泡式レベル測定の場合 227
   8.4.2 超音波流量計の場合 229
   8.4.3 空間フィルタ速度計の場合 231
   8.5 低雑音測定システムへのアプローチ 234
   8.5.1 測定システムのトータル的把握 234
   8.5.2 測定システムの最適化 237
   8.5.3 雑音低減計画:「てんびん」による質量測定の計画問題 (秤量計画) 241
参考文献 245
索引 249
第1章 序論 1
   1.1 はじめに 1
   1.2 測定と雑音 3
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