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1.

図書

図書
[旺文社編]
出版情報: [東京] : 旺文社, [2008.8]  127p ; 26cm
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2.

図書

図書
ニーチェ著 ; 中山元訳
出版情報: 東京 : 光文社, 2009.6  378p ; 16cm
シリーズ名: 光文社古典新訳文庫 ; [KBニ1-2]
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3.

図書

東工大
目次DB

図書
東工大
目次DB
桑子敏雄著
出版情報: 東京 : 東信堂, 2009.5  vi, 175p ; 20cm
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Ⅰ 風景のなかへ
   1.空間の履歴 5
   2.天地感応 12
   3.春雷 18
   4.雲と雨のエロス 25
   5.神路の奥 32
   6.姨捨の月 39
Ⅱ 物を友として
   7.月とすばるは 49
   8.豚と魚と 55
   9.狐雁 62
   10.神はクジラに乗って 69
   11.君子豹変 75
   12.そのにおい蘭のごとし 81
Ⅲ 変わるもの・和するもの
   13.「川の水をとどめよ」 89
   14.蠱 96
   15.満天星の庭 103
   16.吉備津の釜 109
   17.北斎と量子力学 116
   18.冬至吟 123
Ⅳ 時は流れゆく
   19.古陶磁の丘陵 133
   20.風の街 140
   21.平安のタイムカプセル 147
   22.春は東の郊外に 154
   23.一木一草 161
   24.天下存亡 167
あとがき 175
Ⅰ 風景のなかへ
   1.空間の履歴 5
   2.天地感応 12
4.

図書

図書
橋爪大三郎著
出版情報: 京都 : ミネルヴァ書房, 2009.6  xiv, 280p ; 20cm
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5.

図書

図書
五輪教一著
出版情報: 東京 : 講談社, 2009.6  201p ; 18cm
シリーズ名: ブルーバックス ; B-1640
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6.

図書

図書
たくきよしみつ著
出版情報: 東京 : 講談社, 2009.6  174p ; 18cm
シリーズ名: ブルーバックス ; B-1641
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7.

図書

図書
大槻義彦, 大場一郎編
出版情報: 東京 : 講談社, 2009.6  ii, 816p ; 18cm
シリーズ名: ブルーバックス ; B-1642
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8.

図書

東工大
目次DB

図書
東工大
目次DB
白水俊次著
出版情報: 東京 : コロナ社, 2009.7  ix, 226p ; 21cm
シリーズ名: 電気・電子系教科書シリーズ ; 8
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1.  歴史から見たロボット,ロボットとは何か
   1.1  物語的逸話と工学的歴史の並存 1
   1.2  近代史におけるロボット観の変遷 2
2.  産業用ロボット
   2.1  産業用ロボットの登場 4
   2.2  産業用ロボットの基本概念 5
   2.3  産業用ロボットの種類 6
   2.4  産業用ロボットの基本構成 9
   2.5  ロボット作業の指示方法 11
3.  ロボットのセンサ
   3.1  人の五感に相当するセンサ 13
   3.2  ロボットにおけるセンサの役割 14
   3.3  触覚センサ 15
    3.3.1 ひずみゲージ 16
    3.3.2 圧力センサ 17
    3.3.3 近接センサ 18
    3.3.4 回転角度センサ 19
   3.4  視覚センサ 20
    3.4.1 距離の計測 22
    3.4.2 画像の認識 23
   演習問題 25
4.  ロボットの運動源・アクチュエータ
   4.1  電気式モータの種類 26
    4.1.1 直流モータの構造と動作原理 27
    4.1.2 トルク定数 28
    4.1.3 逆起電力定数 29
    4.1.4 電気的時定数 30
    4.1.5 機械的時定数 31
    4.1.6 モータのパワーレート 34
   4.2  交流モータ 35
    4.2.1 基本構造と動作原理 35
    4.2.2 同期速度 37
    4.2.3 同期モータ 37
   4.3  ステッピングモータ 38
    4.3.1 PM型ステッピングモータ 39
    4.3.2 VR型ステッピングモータ 40
    4.3.3 ハイブリッド型ステッピングモータ 42
   4.4  ロボットモータのフィードバック制御 44
    4.4.1 直流モータのPDフィードバック制御 45
    4.4.2 直流モータのPIDフィードバック制御 47
   演習問題 48
5.  ロボットによる物体の位置と動きの検出
   5.1  2次元画像から3次元画像情報の取得 49
    5.1.1 3次元実空間座標と画像センサ上2次元座標との関係 49
    5.1.2 カメラ定数の決定 53
    5.1.3 カメラ定数の算出方法 53
    5.1.4 左右のカメラ座標から実空間3次元座標の算出 57
   5.2  静止画像に関する3次元画像取得アルゴリズムの実際 58
    5.2.1 ツールの3次元空間座標と二つのセンサ面に投影された2次元座標の関係 59
    5.2.2 3次元空間座標と2次元センサ面座標の相互変換式の検証 69
   5.3  PCによる仮想実空間座標の観測 72
   5.4  物体位置の動き検知方法 77
    5.4.1 テレビ撮像管および受像管の構造とメカニズム 78
    5.4.2 ビデオ信号の仕組み 81
    5.4.3 飛越し走査 83
   5.5  3次元空間で動く物体位置の検出 85
    5.5.1 左右画像センサによる落体の撮像 85
    5.5.2 移動体の位置座標の算出 89
    5.5.3 PCによる仮想3次元空間におけるピンポン玉の軌跡の再現 92
    5.5.4 多フレームデータを利用した動特性の算出 94
   演習問題 96
6.  ベクトルによる物体の位置と運動ならびに回転の解析
   6.1  ベクトル 97
    6.1.1 ベクトルの基礎 97
    6.1.2 ベクトル空間と回転 100
    6.1.3 ベクトルの回転 101
    6.1.4 任意の軸のまわりの回転 103
    6.1.5 回転変換行列の性質 105
   6.2  ベクトル解析の応用 106
   6.3  CGへの応用 111
    6.3.1 アフィン変換 111
    6.3.2 平行投影 113
    6.3.3 斜投影 118
    6.3.4 透視投影 121
   6.4  回転ベクトル 123
    6.4.1 角速度と角加速度ベクトル 123
    6.4.2 任意の軸を回る角速度ベクトル 124
    6.4.3 回転するベクトルの微分 125
    6.4.4 回転する変位ベクトルの微分 127
    6.4.5 回転する速度ベクトルの微分 128
    6.4.6 回転する角速度ベクトルの微分 129
    6.4.7 回転する角運動量ベクトルの微分 131
    6.4.8 慣性モーメント 135
   演習問題 137
7.  立体機構の運動
   7.1  伸縮と回転を行うベクトル 139
   7.2  伸縮回転する速度ベクトルの微分 140
   7.3  伸縮回転する角速度ベクトルの微分 141
   7.4  伸縮回転運動する角運動量ベクトルの微分 145
   7.5  ジャイロ効果 146
   7.6  ニュートン・オイラー方程式 149
   7.7  ニュートン・オイラー方程式の応用 150
   7.8  平面ベクトルによる機構の解析 165
    7.8.1 平面ベクトル 166
    7.8.2 平面ベクトルの微分 166
    7.8.3 平面三角法の解法 168
   演習問題 174
8.  マニピュレータの運動学解析
   8.1  マニピュレータ空間姿勢の表示法 175
   8.2  オイラー角 176
   8.3  マニピュレータの表示方法 179
   8.4  マニピュレータの順運動学 181
    8.4.1 3自由度マニピュレータ 183
    8.4.2 7自由度マニピュレータ 185
   8.5  マニピュレータの逆運動学 187
    8.5.1 逆運動学の基本的解析法 187
    8.5.2 3自由度マニピュレータの逆運動学 187
   8.6  マニピュレータの微小変位の解析 190
   8.7  マニピュレータの動力学 196
    8.7.1 ニュートン・オイラー法による運動方程式 196
    8.7.2 2自由度マニピュレータの運動方程式 197
    8.7.3 順動力学問題 200
   演習問題 210
引用・参考文献 211
演習問題解答 214
索引 224
1.  歴史から見たロボット,ロボットとは何か
   1.1  物語的逸話と工学的歴史の並存 1
   1.2  近代史におけるロボット観の変遷 2
9.

図書

図書
ナシーム・ニコラス・タレブ著 ; 望月衛訳
出版情報: 東京 : ダイヤモンド社, 2009.6  2冊 ; 20cm
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10.

図書

東工大
目次DB

図書
東工大
目次DB
日本比較生理生化学会編 ; 尾崎浩一, 吉村建二郎担当編集委員
出版情報: 東京 : 共立出版, 2009.6  x, 237p ; 21cm
シリーズ名: 動物の多様な生き方 / 日本比較生理生化学会編 ; 3
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1 細胞分裂―核と細胞質の均等分配 1
   1.細胞運動と細胞骨格 2
   2.精子星状体と核融合過程 6
   3.核分裂 7
   4.細胞質分裂 12
2 色素胞―素早い体色変化の担い手 18
   1.色彩を生み出す色素胞の種類 19
   2.色素胞と体色の変化 21
   3.色素胞運動のしくみ 22
   4.色素胞運動の制御系 34
3 収縮胞―リズミカルに動く細胞のポンプ 38
   1.収縮胞は「収縮」するのか? 39
   2.収縮胞系の構造 48
   3.細胞器官の電気生理学 52
4 小胞輸送―細胞内のタンパク質宅配便 61
   1.細胞の機能と構造 62
   2.タンパク質の輸送経路 64
   3.ショウジョウバエ視細胞における視物質の合成と輸送 75
5 受精―精子が卵にたどり着くしくみ 83
   1.精子の構造 84
   2.鞭毛運動のしくみ 90
   3.精子の運動性の変化 95
   4.卵への走化性のメカニズム 104
6 細胞行動―感じてたじろぐ単細胞生物 109
   1.単細胞生物とは 110
   2.ゾウリムシの行動 111
   3.クラミドモナスの行動 116
7 細胞移動―接着構造と細胞骨格のはたらき 130
   1.細胞移動はいろいろな細胞で研究されている 132
   2.細胞の形態を維持する装置 : 接着構造と細胞骨格 133
   3.実際に細胞が移動するときに分子はどのようにはたらいているのだろうか? 137
   4.細胞の移動は指示されている : 情報の流れ 147
   5.細胞移動は病気と関係している : ガンの転移 151
8 筋肉―動物界最大の力発生メカニズム 153
   1.横紋筋の構造 154
   2.筋収縮の滑走説 159
   3.筋収縮力学 159
   4.興奮-収縮連関 163
   5.エネルギー変換の分子機構 167
   6.さまざまな動物における筋収縮現象 169
9 キャッチ筋―疲れしらずの貝の筋肉 177
   1.二枚貝の筋肉 178
   2.キャッチ筋 181
   3.棘皮動物のキャッチ結合組織 188
   4.収縮する結合組織 192
10 針刺し運動―動きつづけるミツバチの針 194
   1.ミツバチの針刺し行動 195
   2.ミツバチの針刺し器官 196
   3.針刺しの運動機構 197
   4.針出し運動を制御する自己受容器 200
   5.針出し運動の神経制御機構 205
   6.針刺し器官の比較生物学 208
11 刺胞の射出―細胞のミサイル発射 213
   1.刺胞―最も精巧な細胞分泌物の1つ 214
   2.刺胞の射出は生物界で最も速い現象である 215
   3.刺胞の射出機構についての仮説 216
   4.刺胞射出の力学 218
   5.ドナン平衡系としての刺胞 220
   6.化学成分からみた刺胞 222
索引 233
   KeyWord索引 236
1 細胞分裂―核と細胞質の均等分配 1
   1.細胞運動と細胞骨格 2
   2.精子星状体と核融合過程 6
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