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1.

図書

東工大
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1. ロボット工学概論. 改訂版
中川栄一, 伊藤雅則共著
出版情報: 東京 : 成山堂書店, 2005.5  vii, 150p ; 22cm
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   まえがき
第1章ロボットの概念と歴史 1
   1．1ロボットとは 1
   1．2ロボットの歴史 3
   1．3ロボットの種類 9
   1．4ロボットの基本構成 12
第2章ロボットの機構 13
   2．1基本機構 13
   2．1．1リンク機構 13
   2．1．2減速機構 15
   演習 18
   2．2アームとハンドの機構 19
   2．2．1アームの構成 19
   2．2．2アームの機構 21
   2．2．3関節の構造 23
   2．2．4ロボットアームの構造例 23
   2．2．5ハンドの機構 29
   2．3移動機構 35
   2．3．2車輪型移動機構 35
   2．3．3クローラ型移動機構 35
   2．3．4歩行型移動機構 37
   2．3．5その他の移動機構 38
   2．4その他の機構 38
   2．4．1頭部の機構 38
第3章ロボットのセンサー 41
   3．1センサーの体系 41
   3．2内界センサー 41
   3．2．1概要 41
   3．2．2主な内界センサー 42
   演習 46
   3．3外界センサー 46
   3．3．1視覚 46
   3．3．2聴覚 47
   3．3．3触覚 47
   3．3．4嗅覚 47
   3．3．5味覚 48
   3．3．6平衡感覚 48
   3．4ロボットの視覚 49
   3．4．1視覚の種類 49
   3．4．2視覚の機能 50
   3．5ロボットの聴覚 51
   3．5．1聴覚の種類 52
   3．5．2聴覚の機能 52
   3．6ロボットハンドの感覚 54
   3．6．1握る 54
   3．6．2つかむ 55
   3．6．3回す 55
   3．6．4その他の感覚 55
   演習 56
第4章ロボットのアクチュエータ 57
   4．1回転型 57
   4．1．1電気式アクチュエータ 57
   4．1．2油圧式アクチュエータ 59
   4．1．3空気圧式アクチュエータ 60
   4．2直進型 61
   4．2．1電気式アクチュエータ 61
   4．2．2油圧式アクチュエータ 61
   4．2．3空気圧式アクチュエータ 62
   4．2．4その他のアクチュエータ 62
   演習 63
第5章サーボ機構の制御 64
   5．1基本制御システム 64
   5．2サーボ機構 66
   5．2．1サーボ機構の形式 66
   5．2．2電気式サーボ機構 67
   5．2．3油圧式サーボ機構 69
   5．2．4空気圧式サーボ機構 72
   5．2．5ソフトウェアサーボ 73
   5．3サーボ機構の解析 73
   5．3．1解析の流れ 73
   5．3．2ラプラス変換 74
   5．3．3伝達関数とブロック線図 76
   5．3．41リンクロボットアーム制御系の解析 79
   演習 84
第6章ロボットの運動解析 85
   6．1座標変換 85
   6．1．1ベクトル 86
   6．1．2並進変換 87
   6．1．3回転変換 87
   6．1．4同次変換 89
   6．1．5ｎ段の座標系の移動 93
   6．2ロボットアームの位置と姿勢 94
   6．2．1ロボットアームとハンドの位置 94
   6．2．2ハンド姿勢の表し方 100
   6．2．3ロール・ピッチ・ヨー角による姿勢の表し方 101
   6．2．4ハンドの位置・姿勢より各関節の変位を求める方法 104
   6．3ロボットアームとハンドの速度 106
   6．3．1ハンドの速度と角速度 106
   6．3．2ハンドと関節の速度の関係 108
   演習 111
第7章ロボットの運動制御 112
   7．1ロボットアームの運動と制御 112
   7．1．1アームとハンドの位置と姿勢の制御 112
   7．1．2軌道計画 114
   7．2ハンドの運動と制御 115
   7．2．1把持 115
   7．2．2摘み 116
   7．2．3操り 116
   7．3力感覚を持つアームとハンドの運動制御 117
   7．3．1ハンドに力センサーを持つシステム 117
   7．3．2アームに力センサーを持つシステム 119
   7．4遠隔操作のためのアームとハンドの力制御システム 119
   7．4．1システム構成 120
   7．5ロボットアームの先進的制御 122
   7．5．1力・位置ハイブリッド制御 123
   7．5．2双腕協調制御 123
   7．5．3複数ロボット協調制御 124
   7．6移動機構の運動と制御 124
   7．6．1移動制御の要件 125
   7．6．2車輪型 126
   7．6．3クローラ型 127
   7．6．4人間型 128
   7．6．5多足歩行 130
   演習 131
第8章ロボットの知能化 132
   8．1知能とは 132
   8．1．1知能化 132
   8．1．2知能化の対象 133
   8．2知能ロボットの構成 135
   8．3知能ロボットの役割 136
   8．4知能ロボットの現状と今後の課題 137
   8．4．1現状 137
   8．4．2今後の課題 137
   演習 138
   演習解答 139
   参考文献 144
   索引 148
   まえがき
第1章ロボットの概念と歴史 1
   1．1ロボットとは 1
2.

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2. ロボットにかける夢 : 知と身体の調和をめざして
有本卓著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2000.3  v, 134p ; 19cm
シリーズ名: 岩波科学ライブラリー ; 72
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3.

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3. 知の創発 : ロボットは知恵を獲得できるか
伊藤宏司編著
出版情報: 東京 : NTT出版, 2000.3  283p ; 21cm
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はじめに 伊藤宏司 1
第1部 群知能 13
   第1章 みんなの動きが自然にまとまる? ―並列、拡散、流れ 湯浅秀男 14
   第2章 多くの物を運ぶ ―群ロボット搬送システム 太田順・新井民夫 31
   第3章 みんなで輪になる ―知識の共有について 山下雅史 51
   第4章 情報は環境にあり ―群ロボット環境の共進化 浅間一・藤井輝夫 71
   第5章 コミュニケーション・ネットワークをつくる ―通信による協調と創発 市川純章・原文雄 87
   第6章 ミクロとマクロ、そして内的記述 ―群知能の構成問題 関山浩介・新井史人 108
第2部 人間を含むシステム 131
   第7章 多様性が鍵になる！ ―アイデアの沸く秘密 新誠一 132
   第8章 自らを外から見る ―システムから脱出する能力 小田宗兵衛 152
   第9章 概念の違いを見きわめる ―知的刺激による創発 西田正吾・吉田哲也 166
   第10章 素早く巧みに ―運動技能の創発 伊藤宏司 183
   第11章 創ることと、わかること ―創発的シンセシス 上田完次 199
第3部 システムの実装 219
   第12章 免疫的な知 ―自律ロボットの行動制御 石黒章夫・内川嘉樹 220
   第13章 力を合わせて働く ―ミクロの機械 藤田博之 238
   第14章 形を自在に変える ―ユニット機械 村田智 262
プロフィール 284
はじめに 伊藤宏司 1
第1部 群知能 13
   第1章 みんなの動きが自然にまとまる? ―並列、拡散、流れ 湯浅秀男 14
4.

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4. ロボット工学概論
中川栄一, 伊藤雅則共著
出版情報: 東京 : 成山堂書店, 2000.5  7, 124p ; 22cm
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5.

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5. AIBO誕生! : The birth of the first autonomous robot : AIBO OFFICIAL BOOK
「AIBO誕生!」編集委員会編集・著作
出版情報: 東京 : アスキー, 2000.5  139p ; 37cm
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6.

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6. 生物型システムのダイナミックスと制御
日本機械学会編
出版情報: 東京 : 養賢堂, 2002.4  ix, 186p ; 22cm
シリーズ名: 新技術融合シリーズ ; 第7巻
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7.

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7. ロボットグラフィティ
ブレイン ナビ著
出版情報: 東京 : オーム社, 2002.3  128p ; 26cm
シリーズ名: RoboBooks
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8.

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8. 鉄腕アトムのロボット学
福田敏男著
出版情報: 東京 : 集英社, 2003.4  173p ; 21cm
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9.

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9. ロボットの脳を創る : 脳科学から知能の構成へ
中村仁彦著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2003.6  xii, 90p ; 20cm
シリーズ名: 岩波講座物理の世界 / 佐藤文隆 [ほか] 編 ; . 物理と数理||ブツリ ト スウリ ; 1
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1. ヒトの脳　 1
   1.1 鏡にすがたを映す 1
   1.2 脳のすがた 4
   1.3 脳の地図の描き方 7
   1.4 脳の地図 9
   1.5　脳の情報の流れ1(大脳皮質） 12
   1.6 脳の情報の流れ2(小脳の役割） 14
2 脳と言語　 18
   2.1 言語野 18
   2.2 言語と運動 21
   2.3 言語と脳の進化 23
   2.4 言語と記号 25
   2.5 記号と連続情報 27
   2.6 人工知能の問題 29
   2.7 記号とリファレンス 31
   2.8 ミラーニューロン 33
   2.9 ミメシス 34
   2.10 心の理論 37
3 力学的情報処理 41
   3.1 ヒューマノイドロボット 41
   3.2 身体に宿る知能 46
   3.3 力学と情報処理 48
   3.4 全身運動の低次元化 53
   3.5 力学系の多項式表現 56
   3.6 力学的情報処理による運動の遷移 58
4 ミメシスの統計的情報処理 62
   4.1 脳科学のパラダイムとロボット 62
   4.2 記憶と記号と言語 64
   4.3 隠れマルコフモデル 65
   4.4 ミラーニューロンの数学モデル 68
   4.5 原始シンボル空間 73
   4.6 原始シンボルのはざま 75
   4.7 原始シンボル空間における運動の認識と生成 79
   4.8 シンボルの発現に向けて 81
参考書 87
索引 89
1. ヒトの脳　 1
   1.1 鏡にすがたを映す 1
   1.2 脳のすがた 4
10.

図書
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10. 鉄腕アトムは電気羊の夢を見るか
布施英利著
出版情報: 東京 : 晶文社, 2003.3  203p ; 20cm
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