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1.

図書

図書
橋本尚, 橋本岳著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.12  vi, 232p ; 21cm
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2.

図書

東工大
目次DB

図書
東工大
目次DB
後藤尚久著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.7  vii, 230p ; 21cm
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   まえがき i
第1章 電気数学の救世主 複素数 1
1.1 虚数とは 1
   虚数のはじまり 1
   複素平面 2
   ベクトル 4
   複素数の和と積 7
   休憩室 三角関数の加法定理 10
1.2 電気工学と複素数のアツイ関係 12
   交流という周期関数 12
   微分しても同じ関数 13
   三角関数と指数関数 16
   休憩室 それは誰のアイデアか 17
1.3 交流回路はムズカシイが 18
   微分方程式 18
   コンデンサの回路 21
   位相の遅れ 22
1.4 交流理論を使えばカンタン! 25
   三角関数の代わりに指数関数を 25
   ejwtを掛けて実部をとる 26
   コンデンサの回路では 28
   インピーダンスとアドミタンス 29
   交流理論で表した電圧と電流 32
   休憩室 位相とはなにか 34
   これがポイント 35
第2章 ベクトル解析で3次元攻略 37
2.1 ベクトル事始め 37
   ベクトルとスカラー 37
   ベクトルとその成分 38
   ベクトルの和と差 40
2.2 ベクトルに掛け算なんてあり? 42
   スカラー積 42
   ベクトル積 44
   スカラー3重積 48
   ベクトル3重積 53
   休憩室 ベクトルは成分に分けない 55
2.3 山の勾配とベクトルの勾配 57
   全微分 57
   山の勾配 59
   山を登る高さを表す式 62
   位置エネルギー 65
   休憩室 積分はすべて"偏積分" 70
2.4 水の流量とベクトルの発散 72
   流量を求める積分 72
   積分形と微分形 74
   ガウスの定理 76
   微分方程式 81
2.5 山の高さとベクトルの回転 84
   山の高さを求める積分 84
   ベクトルの回転 86
   ベクトルの回転で表される現象 90
   休憩室 数式を直観的に理解する 95
   これがポイント 97
第3章 フーリェは魔法の合言葉 99
3.1 はじめてのフーリェ級数 99
   周期現象をみる 99
   三角関数101
   指数関数で表すと 104
   休憩室 数式に親しむ 106
3.2 フーリェ級数展開にお任せ! 110
   方形波 110
   パルス波 112
   のこぎり波 115
   2次関数 117
3.3 応用自在のフーリェ級数:絃の振動の解析 119
   運動方程式 119
   変数分離法 122
   境界条件と初期条件 124
   絃の振動の例 126
3.4 フーリェ変換を使おう! 130
   周期無限大の関数 130
   フーリェ変換の例 132
   標本化定理 138
   休憩室 直交関数,直交周波数,直交符号 141
3.5 ラプラス変換も使おう! 145
   過渡現象 145
   原関数と像関数 149
   ラプラス変換の応用 153
   これがポイント 157
第4章 行列と行列式で手間を省く 159
4.1 こんな現象には行列を 159
   四端子回路 159
   座標変換 162
   キルヒホッフの法則 165
4.2 行列式ってこんな性格 166
   ベクトルと行列式 166
   行列式の展開 169
   逆行列 173
4.3 頭を使わずに連立1次方程式を解こう! 174
   根の導出 174
   掃き出し法 176
   行列の固有値 178
   休憩室 行列(matrix)と行列式(determinant) 181
   これがポイント 184
付録 留数の定理からギプスの現象まで 187
   付録1 留数の定理 187
   複素関数と導関数 187
   ベクトルと複素関数 190
   複素関数の積分 191
   留数の定理とアンペアの法則 197
   付録2 ベクトル解析の公式 202
   ベクトルの勾配の回転 202
   ベクトルの回転の発散 203
   ラプラシアン 205
   円筒座標 207
   極座標 212
   付録3 不連続関数のフーリェ級数 217
   フーリェ級数の部分和 217
   不連続点での値 219
   ギブスの現象 221
   これがポイント 224
   参考文献 225
   索引 227
   まえがき i
第1章 電気数学の救世主 複素数 1
1.1 虚数とは 1
3.

図書

図書
講談社サイエンティフィク編集
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.5  vi, 167p ; 21cm
シリーズ名: そのまま使える答えの書き方 / 講談社サイエンティフィク編集
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4.

図書

図書
中島匠一著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.10  x, 196p ; 21cm
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5.

図書

図書
森真著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.4  ii, 218p ; 21cm
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6.

図書

東工大
目次DB

図書
東工大
目次DB
米田完, 坪内孝司, 大隅久共著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.9  viii, 229p ; 26cm
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巻頭言 iii
序章 1
第1部 ロボット創造設計
1 車輪型移動ロボットの創造設計 6
   1.1 車輪の配置と舵取りはどうする? 8
   1.1.1 舵取り車輪型の舵取り 10
   1.1.2 独立駆動輪型の舵取り 12
   1.1.3 舵取り車輪型の舵取り機構をもつ車両のステアリング角と回転半径,曲率 13
   1.1.4 独立駆動輪型の舵取り機構をもつ車両の回転半径と曲率 15
   1.2 車輪の取り付けと動力の伝達 16
   1.2.1 サスペンションの必要性 18
   1.2.2 三輪車ならサスペンションは不要? 20
   1.3 自分の位置はどうしてわかる? 21
   1.3.1 オドメトリ 22
   1.3.2 車輪の回転角・回転角速度を測る 24
   1.4 どんなモータを使おうか? 25
   1.4.1 移動ロボットが走行するのに必要な力 26
   1.4.2 回転部分の慣性モーメントまで含めて考えると 28
   1.4.3 直流モータの性質と摩擦力 30
   1.5 走行制御はどうする? 34
   1.5.1 変位に比例した舵取りによる直線走行 34
   1.5.2 変位と変位の時間微分に比例した舵取りによる直線走行 36
   1.5.3 独立二輪駆動型の場合の直線走行 37
   1.5.4 直線に沿う走行のまとめ 38
   1.5.5 目標値に追従させるための制御とモータの電流制御 39
   1.6 ほんとうは大事なことだけれどここには書けなかったこと 40
2 腕型ロボットの創造設計 42
   2.1 どんなロボットがよいロボット? 44
   2.1.1 ロボットを何に使いたい? 45
   2.1.2 何でも屋とスペシャリスト 47
   2.2 マニピュレータの構造と動かしやすさの関係 48
   2.2.1 マニピュレータの手先位置・姿勢から関節角の値を求める 49
   2.2.2 動きやすい姿勢・動きにくい姿勢 51
   2.2.3 動きやすさと力の出しやすさに関係はある? 60
   2.2.4 マニピュレータの姿勢を使い分ける 61
   2.3 マニピュレータを作るには 62
   2.3.1 動力伝達系の種類 62
   2.3.2 腕のたわみを計算する 65
   2.3.3 腕の運動とモータトルクの関係 70
   2.3.4 腕の動きを測る 73
   2.4 マニピュレータの動かし方 77
   2.4.1 手先を好きな場所へ! 77
   2.4.2 手先で絵を描く 82
   2.4.3 窓試きをさせるには? 84
   2.5 これからのロボット 88
3 歩行ロボットの創造設計 90
   3.1 歩行ロボットの何が難しいか 90
   3.2 歩行ロボットのメカニズム 91
   3.2.1 脚の自由度と関節配置 91
   3.2.2 変わり型歩行ロボット 93
   3.2.3 脚にかかる力と関節に必要な回転力 95
   3.2.4 脚の速度 96
   3.2.5 モータの選び方 96
   3.2.6 脚の剛性 98
   3.2.7 脚駆動のバックラッシュ 99
   3.2.8 減速機構の設計 100
   3.2.9 胴体の設計 100
   3.2.10 足の裏のクッション 101
   3.3 歩行ロボットの動かし方 102
   3.3.1 ひざを曲げたまま歩くのはなぜ 102
   3.3.2 スムーズな加減速運動の作り方 103
   3.3.3 人間らしい動きとロボットらしい動き 103
   3.3.4 けりの話 104
   3.3.5 階段を上る 105
   3.3.6 衝撃をやわらげるアクティプサスペンション 105
   3.3.7 重心の高いロボット,低いロボット 107
   3.3.8 がにまた歩きとモデル歩き 108
   3.3.9 足を踏みならす歩き方とフワリと接地する歩き方 108
   3.3.10 腕の振り方,頭の振り方,腰のひねり方 109
   3.4 2足歩行ロボットのバランス制御 110
   3.4.1 静止した人形のバランス 110
   3.4.2 動いているロボットのバランス 112
   3.4.3 加速度の計算 113
   3.4.4 加減速がバランスに互える影響 113
   3.4.5 ゼロモーメントポイントの計算 117
   3.4.6 バランスのとれた動きを作る基本 117
   3.4.7 動的バランスのとれた運動生成の計算 119
   3.4.8 実際の2足歩行ロボットのバランス計算 120
   3.5 4足・6足歩行ロボットのバランス制御 121
   3.5.1 4足歩行ロボットのバランス 121
   3.5.2 4足歩行ロボットの静歩行 122
   3.5.3 6足歩行ロボットの静歩行 123
   3.6 生物に学ぶ歩行ロボットの展望 124
   3.6.1 足の本数と運動能力 124
   3.6.2 役に立つロボットと役に立たないロボット 125
   3.6.3 万能ロボットと単能ロボット 125
第2部 ロボット工学百科
研究室のロボットたち 128
1 基礎知識編 138
   1.1 これが図面の書き方だ 138
   1.2 これが自由度だ 141
   1.3 これが必要自由度の数え方だ 143
   1.4 これが設計の自由度だ 143
   1.5 これが4節リンク機構だ 144
   1.6 これがロール,ピッチ,ヨー角だ 145
   1.7 これがラジアル方向とスラスト方向だ 145
   1.8 これが「しまりばめ」と「ゆるみばめ」の使い分けだ 145
   1.9 これがフィードバック制御だ 146
   1.10 これが三角関数だ 148
   1.11 これが弧度法だ 149
   1.12 これがベクトル・行列だ 149
   1.13 これがトルク・慣性モーメントだ 151
   1.14 これが断面二次モーメントだ 153
   1.15 これが減速機のメリットだ 154
2 アクチュエータとセンサ編 155
   2.1 これがエアーシリンダだ 155
   2.2 これがエアーバルブだ 156
   2.3 これがエンコーダだ 158
   2.4 これがポテンショメータだ 162
   2.5 これがひずみゲージだ 162
   2.6 これが力センサだ 164
   2.7 これが加速度センサだ 166
   2.8 これが傾斜センサだ 168
   2.9 これがDCモータの使い方だ 169
   2.10 これがDDモータだ 176
   2.11 これがステッピングモータだ 177
   2.12 これが光センサだ 178
   2.13 これがフォトインタラプタだ 179
   2.14 これが超音波センサだ 179
   2.15 これがレーザ距離センサだ 180
   2.16 これがジャイロだ 181
3 動力伝達要素編 181
   3.1 これがダイミングベルトだ 181
   3.2 これがプッシュチェーンとラダーチェーンだ 182
   3.3 これがステンレスワイヤだ 183
   3.4 これが駆動プーリとガイドプーリだ 183
   3.5 これがボールスプラインだ184
   3.6 これがボールねじだ 184
   3.7 これがリニアガイドだ 185
   3.8 これがリニアプッシュだ 186
   3.9 これがスパーギアだ 186
   3.10 これがノーバックラッシュギアだ 187
   3.11 これがかさ歯車だ 188
   3.12 これがウォームギアだ 188
   3.13 これがラック・ピニオンだ 189
   3.14 これがギアヘッドだ 189
   3.15 これが遊星歯車だ 189
   3.16 これが遊星ギアヘッドだ 191
   3.17 これがハーモニックギアだ 191
   3.18 これがバックラッシュを除去できるダブルモータ駆動だ 192
   3.19 これが差動減速機だ 193
4 回転要素編 194
   4.1 これがラジアルベアリングだ 194
   4.2 これがスラストベアリングだ 196
   4.3 これがクロスローラベアリングだ 196
   4.4 これがユニバーサルジョイントだ 196
   4.5 これがボールジョイントだ 196
5 固定要素編 197
   5.1 これがねじの使い方だ 197
   5.2 これがダップ・ダイス加工だ 197
   5.3 これがキー結合だ 198
   5.4 これがD字穴結合だ 198
   5.5 これがスプリングピン結合だ 198
   5.6 これが止めねじ結合だ 199
   5.7 これがCリングだ 199
   5.8 これがEリングだ 200
   5.9 これがゆるみ止めつきナットだ 200
6 材料編 200
   6.1 これが板ばねの設計法だ 200
   6.2 これがコイルばねの使い方だ 201
   6.3 これがコンスタントフォースばねだ 201
   6.4 これがRCCデバイスだ 202
   6.5 これがアルミニウムとジュラルミンだ 203
   6.6 これがカーボンファイバ樹脂だ 203
   6.7 これが形状記憶合金だ 204
7 電気・電子部品編 204
   7.1 これが抵抗だ 204
   7.2 これがコンデンサだ 206
   7.3 これがダイオードだ 208
   7.4 これがA/D変換器だ 210
   7.5 これがD/A変換器だ 214
   7.6 これがカウンタだ 216
   7.7 これがオペアンプだ 217
   7.8 これがワンチップCPUだ 220
   7.9 これがトランジスタブリッジだ 221
8 応用編 222
   8.1 これがスチュワートプラットフォームだ 222
   8.2 これがアッカーマンリンク機構だ 223
   8.3 これがスカラ型ロボットだ 224
出典一覧 225
索引 227
巻頭言 iii
序章 1
第1部 ロボット創造設計
7.

図書

図書
竹内薫著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.10  vi, 211p ; 21cm
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8.

図書

図書
吉田邦久著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.11  vi, 248p ; 21cm
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9.

図書

図書
萩原清文著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.11  viii, 158p ; 21cm
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10.

図書

図書
木下栄蔵著
出版情報: 東京 : 講談社, 2001.1  vi, 168p ; 21cm
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