| 第1章 緒論 1 |
| 1.1 制御とは、自動制御とは 1 |
| 1.2 フィードバック制御系の構成 4 |
| 1.3 制御、制御系の種類 5 |
| (1)フィードバック制御とシーケンス制御 5 |
| (2)フィードバック制御方式の分類 6 |
| 第2章 系の数式表現 8 |
| 2.1 系の微分方程式の作成 8 |
| 2.2 線形化 10 |
| 2.3 ラプラス変換 12 |
| (1)ラプラス変換の定義 12 |
| (2)ラプラス変換の諸定理 15 |
| (3)ラプラス逆変換 16 |
| (4)ラプラス変換による線形微分方程式の解法 20 |
| 2.4 伝達関数 21 |
| 2.5 ブロック線図 24 |
| 演習問題 31 |
| 第3章 制御系の過渡応答 35 |
| 3.1 過渡応答 35 |
| 3.2 一次遅れ系のステップ応答 36 |
| 3.3 二次系のステップ応答 38 |
| 3.4 過渡応答特性評価のための諸量 42 |
| 3.5 応答のシミュレーション 44 |
| 3.6 定常特性 49 |
| (1)直結フィードバック系の定常偏差 51 |
| (2)一般のフィードバック系の定常偏差 55 |
| (3)外乱による定常偏差 55 |
| 演習問題 56 |
| 第4章 制御系の周波数応答 58 |
| 4.1 周波数応答 58 |
| 4.2 ベクトル軌跡 61 |
| 4.3 ボード線図 65 |
| (1)一次遅れ系のボード線図 66 |
| (2)G(s)=1+Tsのボード線図 68 |
| (3)積分特性G(s)=K/sのボード線図 69 |
| (4)二次系のボード線図 70 |
| (5)ボード線図の描き方 71 |
| (6)周波数応答の計算プログラム例 73 |
| 演習問題 76 |
| 第5章 制御系の安定性 78 |
| 5.1 自動制御系の安定性とは 78 |
| 5.2 不安定現象が発生する系 79 |
| 5.3 制御系の安定判別 81 |
| 5.4 ラウス・フルビッツの定定判別法 84 |
| 5.5 ナイキストの安定判別法 95 |
| 演習問題 102 |
| 第6章 制御系の安定度と速応性 103 |
| 6.1 制御の良さ 103 |
| 6.2 ゲイン余裕と位相余裕 104 |
| 6.3 ニコルス線図 107 |
| 6.4 根軌跡法 112 |
| 演習問題 125 |
| 第7章 サーボ系の構成 127 |
| 7.1 電気サーボ系の構成 127 |
| (1)直流(DC)サーボモータ 127 |
| (2)DCサーボモータの伝達関数 130 |
| (3)慣性負荷の連結 133 |
| 7.2 油圧サーボ系の構成 138 |
| 演習問題 149 |
| 第8章 制御系の計画,設計 151 |
| 8.1制御系の設計仕様 151 |
| 8.2直列補償による設計 152 |
| (1)位相進み補償による設計 153 |
| (2)位相遅れ補償による設計 159 |
| 8.3 フィードバック補償 162 |
| 8.4 プロセス制御系の設計 164 |
| (1)制御対象(プラント)の特性 165 |
| (2)調節計の制御動作 166 |
| (3)PID調節系の調整則 167 |
| 演習問題 168 |
| 演習問題解答 170 |
| 付録 180 |
| 1 複素数と複素ベクトル 180 |
| 2 複素ベクトルの大きさと偏角 180 |
| 3 複素ベクトルの極表示 181 |
| 4 複素数の演算 182 |
| (1)複素数の和と差 182 |
| (2)複素数の積と商 183 |
| (3)互いに共役な複素数の積 183 |
| 参考文献 186 |
| 索引 187 |
図書
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