まえがき 3 |
1―計測と制御の役割 9 |
1. はじめに制御あり 9 |
2. 計測 13 |
3. まとめ 17 |
2―計測とは 18 |
1. 計測の発展 18 |
2. 精度 21 |
3. 情報の量 33 |
3―計測技術 37 |
1. センサと変換 39 |
2. ひずみセンサ 41 |
3. ひずみゲージによるひずみ測定原理 44 |
4. ひずみゲージの種々の応用 51 |
5. 温度の計測 57 |
4―測られる対象とセンサ・計測システム 62 |
1. 線形性 64 |
2. 動特性,たたみこみの原理 67 |
3. 周波数応答,伝達関数 70 |
5―制御システム 76 |
1. 制御とは 76 |
2. 信号伝達と伝達関数 77 |
3. 制御対象の特性 85 |
6―ブロック線図とその応用 91 |
1. ブロック線図の構成要素 91 |
2. ブロック線図の等価変換 94 |
3. 応用 98 |
7―制御システムの基本特性 102 |
1. 周波数特性 103 |
2. 周波数特性の表現法 106 |
3. フィードバック制御系の安定性 108 |
4. フィードバック制御系の過度特性 113 |
8―制御システムの分類 120 |
1. 信号による分類 120 |
2. サーボ機構 123 |
3. アクチュエータと負荷 126 |
4. 角速度と回転角の制御 135 |
9―ズロセス制御 138 |
1. プロセス制御の特徴 138 |
2. プロセス制御機器 139 |
3. 計算機制御システム 143 |
4. 制御パラメータ調整法 144 |
5. まとめ 147 |
10―ロボットの計測と制御 149 |
1. ホッケーロボットにおける計測と制御 150 |
2. ロボットの構成 154 |
3. ロボットの感覚―センサの分類と基本原理 155 |
4. 代表的なロボットセンサの構成と作動原理 158 |
5. ロボットによる物体の操作(マニピュレーション) 163 |
6. 関節のサーボ系 165 |
7. 多関節マニピュレータの軌道制御 166 |
8. 関節座標系と作業座標系 168 |
9. 先端的ロボットシステムの計測・制御系 170 |
11―ロボットの応用 177 |
1. ロボットの応用分野 177 |
2. ロボットの利用方式 180 |
3. ロボットの実例 183 |
4. 将来に向けて 190 |
12―画像による計測(1):デジタル画像とフィルタリング 192 |
1. デジタル画像 192 |
2. 画像のフィルタリング 197 |
3. 画像の直交変換と周波数フィルタリング 209 |
13―画像による計測(2):対象の二次元計測と識別 222 |
1. 対象の位置,形状の計測 222 |
2. 特定形式,パターンの探索 229 |
3. 対象の識別 239 |
14―画像による計測(3):三次元構造の復元―人間の視覚とコンピュータビジョンの挑戦 246 |
1. 三次元世界の投影としての画像 246 |
2. 三次元構造の手がかりとそれを利用した復元法 248 |
付録/(1)ラプラス変換表・(2)2次遅れ要素のステップ応答 269 |
参考文献 270 |
付録/自動制御用語(一般)・計測用語 274 |
索引 302 |
問題の解答 306 |