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1.

図書

図書
ジョン・D.レンク著 ; 三浦宏文, 下山勲訳
出版情報: 東京 : 啓学出版, 1983.9  389p ; 22cm
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2.

図書

図書
石井威望 [ほか著]
出版情報: 東京 : 岩波書店, 1985.3  x, 287p ; 22cm
シリーズ名: 岩波講座マイクロエレクトロニクス / 元岡達 [ほか] 編 ; 11
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3.

図書

図書
John J.Craig著 ; 三浦宏文, 下山勲訳
出版情報: 東京 : 共立出版, 1991.1  x, 377p ; 22cm
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4.

図書

東工大
目次DB

図書
東工大
目次DB
下山勲 [ほか] 著
出版情報: 東京 : 岩波書店, 2005.5  xviii, 218p ; 22cm
シリーズ名: 岩波講座ロボット学 / 井上博允 [ほか] 編集委員 ; 6
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   はじめに
   序
1マイクロ・バイオロボティクス 1
   1.1機械の進化とメカトロニクス 2
   1.2寸法効果 4
   (a)構造の強度 5
   (b)弾性力と固有振動数 5
   (c)摩擦 6
   (d)表面張力 7
   (e)流体力 7
   (f)ローレンツ力 8
   (g)エネルギ供給 9
   1.3MEMS 10
   (a)マイクロセンサ 10
   (b)マイクロアクチュエータ 11
   (c)光MEMS 12
   (d)流体MEMS 13
   (e)医療・宇宙へ 13
   1.4マイクロファブリケーション 14
   (a)半導体加工技術 14
   (b)マイクロ・ナオ加工技術 17
   1.5生物に学ぶMEMS 22
   (a)生物に学ぶ寸法効果 22
   (b)生物に学ぶセンサ 25
   (c)生物に学ぶ制御系 27
   (d)MEMSから見たロボットの未来 30
   参考文献 33
   フロンティアをめざして 34
2脳科学とロボティクス 37
   2.1はじめに 38
   2.2脳科学とロボティクスの共発達 39
   (a)計算機の誕生 40
   (b)ロボティクスとサイバネティクス 41
   (c)神経生理学における革命 42
   (d)MITからの衝撃波 45
   (e)脳科学とロボティクスの発展 48
   2.3脳に学んでロボットを創る 49
   (a)ヘブ則にもとづいた学習 50
   (b)フィードバック誤差学習によるロボット制御 51
   (c)強化学習からメタ学習仮説へ 54
   (d)神経振動子による運動制御 56
   2.4ロボットで脳を知る 58
   (a)生態模倣的アプローチ 59
   (b)認知発達ロボティクス的アプローチ 63
   (c)サイボーグ的アプローチ 66
   参考文献 68
   フロンティアをめざして 70
3マテリアル革命が拓くロボティクス・ルネッサンス 73
   3.1新しいメカトロニクスの必要性 74
   3.2最先端ロボティクスが生む新原理メカトロニクス 75
   3.3マイクロ・ナノロボットにおける機能性材料 78
   3.4新原理ロボティクス 81
   (a)挿入訓練用力覚付きバーチャル内視鏡 82
   (b)腹腔内手術用ハイバーフィンガー 83
   (c)深部微細手術用マイクロフィンガー 84
   (d)水圧駆動能動カテーテル 84
   (e)医療ロボティクスのフロンティア 85
   3.5新原理バイオナノロボット 86
   (a)マイクロ光造形法 86
   (b)マイクロ光造形法の高精度化 87
   (c)ナノ光造形法 88
   (d)光駆動ナノマシン 90
   (e)マイクロ光造形法の多様化 92
   3.6化学ICチップと人工細胞デバイス 93
   3.7青少年の理系教育への展開 96
   3.8エンジニアからイマジニアへ―未来のロボティクス研究者へ 98
   参考文献 99
4メディカルロボティクス 105
   4.1メディカルロボットとは 106
   4.2メディカルロボットの分類 107
   (a)処置ロボット 108
   (b)外科医アシスタントロボット 110
   4.3処置ロボットの開発事例 111
   (a)脳神経外科領域 111
   (b)整形外科領域ロボット 114
   (c)腹部外科領域ロボット 115
   4.4外科医アシスタントロボットの開発事例 115
   (a)心臓外科領域 116
   (b)腹部外科領域 118
   (c)眼科領域 118
   4.5メディカルロボティクスの設計理念 119
   (a)安全性 119
   (b)手術環境への適応 119
   (c)滅菌対策 120
   (d)医用画像撮影装置への適応 120
   4.6工学と医学との協同 121
   4.7将来への展開 122
   参考文献 123
   フロンティアをめざして 124
5認知力学系とロボティクス 127
   5.1はじめに 128
   5.2環境の内部モデルの行動学習―実験その1 131
   (a)RNNを用いた内部モデル獲得の方法 132
   (b)先読み予測 136
   (c)解析と考察 138
   5.3サンソリモータ流れの分節化および階層化学習―実験その2 141
   (a)モデル 143
   (b)計算実験 146
   (c)考察 149
   5.4終わりに 152
   参考文献 153
   フロンティアをめざして 155
6デジタルヒューマン 157
   6.1デジタルヒューマン研究とは 158
   (a)対象とする人間のモデルとは 160
   (b)モデル要素の段階 160
   (c)デジタルヒューマンモデルの応用場面 162
   6.2デジタルヒューマンの研究手法 162
   (a)計測 163
   (b)モデル化 163
   (c)モデルの実装と提示 164
   6.3人体形状 165
   (a)人体形状の測定 165
   (b)人体形状にもとづく着装品の設計 167
   6.4全身モデル 168
   (a)コンピュータマネキン 168
   (b)ビジブルヒューマン 169
   (c)バーチャルヒューマン・プロジェクト 170
   6.5デジタルハンド 171
   (a)ハンドの構造 171
   (b)指先の変形と把握力感覚 173
   6.6人間の認知・心理機能のモデリング 175
   (a)手術シミュレーション 175
   (b)間違えるデジタルヒューマン 177
   6.7人のモデルとしてのヒューマノイドロボット 179
   (a)人間的な2足歩行の実現 179
   (b)全身運動の生成 181
   6.8環境センサによる人間の行動観測 183
   6.9デジタルヒューマン研究の将来 186
   参考文献 187
   フロンティアをめざして 188
7ヒューマノイド 191
   7.1ヒューマノイドはなぜ急速な進歩を遂げたか 192
   (a)ヒューマノイド研修小史 192
   (b)ブラットフォーム型研究開発 195
   7.2ハードウェアの発展 196
   (a)高剛性メカニズム 196
   (b)センサ 197
   (c)足部構造 197
   7.3ソフトウェアの発展 199
   (a)ゼロモーメントポイント(ZMP) 199
   (b)歩行パターン生成 200
   (c)フィードバック制御系 202
   (d)さまざまな動作の実現 203
   (e)視覚・聴覚との統合 204
   7.4応用をめざして 205
   (a)HRPにおける応用研究 205
   (b)ヒューマノイド技術開発ロードマップ 207
   (c)21世紀最大の商品をめざして 210
   参考文献 211
   フロンティアをめざして 213
   索引 215
   はじめに
   序
1マイクロ・バイオロボティクス 1
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