| 1 ディジタル制御系の構成と解析・設計の基本的考え方 |
| 1.1 連続時間制御系の解析・設計手順 3 |
| 1.2 ディジタル制御系の解析・設計手順 7 |
| 2 ディジタル制御とディジタル制御系の表現 |
| 2.1 連続時間制御対象の表現 17 |
| 2.1.1 状態方程式と伝達関数 17 |
| 2.1.2 連続時間系の最小実現 20 |
| 2.1.3 状態方程式の解 21 |
| 2.2 連続時間制御対象の離散時間系としてのモデル 24 |
| 2.2.1 ディジタル制御系とサンプル点上の動特性 24 |
| 2.2.2 サンプル点間での動特性 28 |
| 2.3 z変換による解析 29 |
| 2.3.1 z変換,逆z変換とその応用 29 |
| 2.3.2 連続時間信号のサンプル値のz変換と拡張z変換 34 |
| 2.4 パルス伝達関数と拡張パルス伝達関数 37 |
| 2.4.1 パルス伝達関数 37 |
| 2.4.2 拡張パルス伝達関数 40 |
| 演習問題 42 |
| 3 ディジタル制御系の解析 |
| 3.1 離散時間系の安定性と安定判別 43 |
| 3.2 可制御性,可観測性とその条件 48 |
| 3.3 連続時間系と離散時間系の関係 53 |
| 3.3.1 安定性,可制御・可観測性の関係 53 |
| 3.3.2 連続時間系の零点と離散時間系の零点の関係 58 |
| 3.4 離散時間系から連続時間系への逆変換 61 |
| 3.5 エリアシングとサンプリング定理 64 |
| 演習問題 68 |
| 4 ディジタルレギュレータの設計 |
| 4.1 状態フィードバックとオブザーバを用いた設計 70 |
| 4.1.1 状態フィードバックによる安定化 70 |
| 4.1.2 オブザーバの設計 74 |
| 4.1.3 オバザーバを併合したレギュレータ 80 |
| 4.2 有限整定制御 82 |
| 4.3 最適レギュレータの設計 86 |
| 演習問題 92 |
| 5 ディジタルサーボ系の設計 |
| 5.1 サーボ系と内部モデル原理 94 |
| 5.2 サーボ系の設計法 99 |
| 5.3 最適サーボ系の設計 105 |
| 5.4 繰返し制御系の設計 108 |
| 演習問題 111 |
| 6 ディジタル再設計 |
| 6.1 ディジタル再設計とは 112 |
| 6.2 補償器の開ループ伝達特性に基づく再設計 115 |
| 6.3 時間応答に基づく再設計 118 |
| 6.3.1 閉ループ応答に基づく再設計 119 |
| 6.3.2 2次形式評価関数に基づく再設計 125 |
| 演習問題 129 |
| 7 演算時間遅れを考慮した最適ディジタル制御とその応用 |
| 7.1 演算時間遅れを考慮した最適レギュレータの設計 131 |
| 7.1.1 1サンプル遅れの最適ディジタルレギュレータ 131 |
| 7.1.2 Lサンプル遅れの最適ディジタルレギュレータ 137 |
| 7.2 最適出力フィードバック制御 139 |
| 7.2.1 最適直列補償器の設計 139 |
| 7.2.2 最適出力フィードバック制御 142 |
| 演習問題 145 |
| 8 量子化誤差の影響とロバスト安定性 |
| 8.1 ディジタル制御系における量子化誤差の影響 147 |
| 8.1.1 量子化誤差 147 |
| 8.1.2 量子化誤差に伴う出力誤差の評価 149 |
| 8.1.3 A/D・D/A変換における量子化誤差の影響 152 |
| 8.1.4 補償器の演算誤差の影響 156 |
| 8.2 ディジタル制御系のロバスト安定性 160 |
| 8.2.1 最適フィードバック制御系のゲイン余有 160 |
| 8.2.2 ナイキストの安定判別法と最適系の安定余有 162 |
| 8.2.3 安定余有とサンプリング周期 166 |
| 8.2.4 制御則の演算誤差に対するロバスト安定性 169 |
| 演習問題 171 |
| 9 ディジタル制御系設計例 |
| 9.1 制御対象のモデリング 173 |
| 9.2 制御対象の解析 175 |
| 9.2.1 連続時間系としての解析 175 |
| 9.2.2 離散時間系としての解析 177 |
| 9.3 ディジタルレギュレータの設計 177 |
| 9.4 ディジタルサーボ系の設計 184 |
| 演習問題 187 |
| 付録 |
| 連続時間系と離散時間系の対応表(多入力多出力系) |
| 演習問題解答 |
| 参考文献 |
| 索引 |
| 1 ディジタル制御系の構成と解析・設計の基本的考え方 |
| 1.1 連続時間制御系の解析・設計手順 3 |
| 1.2 ディジタル制御系の解析・設計手順 7 |
図書
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