| はじめに |
| 1ロボットモーションは知能と実世界の邂逅から生まれる 1 |
| 1.1ロボットの運動、行動、知能 2 |
| 1.2なぜ生物に学ぶのか 3 |
| 1.3機械を生物的に見る 5 |
| 1.4運動における表現の問題 8 |
| 1.5知能における表現の問題 11 |
| 1.6開放系としての知能 12 |
| 1.7環境のモデルはどこに 15 |
| 1.8環境と身体の境 17 |
| 1.9運動知能の構成論 18 |
| 1.10本書の特徴と構成 21 |
| 2運動の幾何学 25 |
| 2.1剛体の位置と姿勢 26 |
| (a)剛体の自由度 26 |
| (b)剛体の姿勢とその表現 27 |
| (c)直交行列の性質 30 |
| (d)直交行列を用いた演算 35 |
| (e)オイラー角 38 |
| (f)ロドリゲスの式と等価角軸変換 42 |
| (g)オイラーパラメータ 43 |
| (h)姿勢のトポロジー 44 |
| 2.2剛体の運動 47 |
| (a)角速度ベクトル 47 |
| (b)写像:so(3)→SO(3) 49 |
| (c)同次変換行列 |
| (d)写像:se(3)→SE(3) 53 |
| (e)スクリューとツイスト 56 |
| (f)写像とチェーンルール 57 |
| (g)微分と積分 59 |
| 2.3剛体の力学 64 |
| (a)運動エネルギとポテンシャルエネルギ 64 |
| (b)ラグランジュの運動方程式 69 |
| (c)剛体の運動方式 73 |
| 3運動の計算 79 |
| 3.1多体系の運動学 80 |
| (a)D-H記法 80 |
| (b)準運動学 83 |
| (c)逆運動学 88 |
| (d)パラレルマニピュレータ 91 |
| 3.2多体系の微分運動学 92 |
| (a)ヤコビ行列 92 |
| (b)基礎ヤコビ行列 95 |
| (c)線形写像 97 |
| (d)微分逆運動学 101 |
| 3.3多体系の運動方程式 107 |
| (a)運動方程式 107 |
| (b)運動方程式の構造 112 |
| (c)運動方程式の計算例 114 |
| (d)仮想仕事の原理 116 |
| (e)ダランベールの原理 120 |
| (f)逆動力学の計算アルゴリズム 121 |
| (g)順道力学の計算アルゴリズム 126 |
| 4運動と情報 131 |
| 4.1運動の表現 132 |
| (a)コンフィギュレーション空間 133 |
| (b)タスク空間 134 |
| (c)軌道 136 |
| 4.2運動の生成 137 |
| (a)運動の計算 137 |
| (b)教示と再生 144 |
| (c)最適化 146 |
| 4.3運動の制御 148 |
| (a)制御と情報 148 |
| (b)ソフトウェアサーボ 150 |
| (c)計算トルク法 151 |
| 4.4環境とのインタラクション 154 |
| (a)力制御とインピーダンス制御 155 |
| (b)センサフィードバック 159 |
| 5運動と知能 169 |
| 5.1ロボットモーションと知能 170 |
| (a)ロボットモーションと行動 170 |
| (b)行動と知能 172 |
| 5.2ロボットのタスクとスキル 172 |
| (a)ロボットのタスク 173 |
| (b)タスクのモデル 175 |
| (c)タスクと行動モデル 177 |
| (d)スキル 178 |
| 5.3単純なタスクの例 180 |
| (a)PTPモーション 180 |
| (b)クランク回転 186 |
| (c)ピン挿入 188 |
| 5.4複雑なタスクの例 196 |
| (a)ZMP制御 197 |
| (b)双腕協調 198 |
| (c)全身押し 207 |
| 文献を読む 211 |
| 参考文献 215 |
| 索引 221 |
| はじめに |
| 1ロボットモーションは知能と実世界の邂逅から生まれる 1 |
| 1.1ロボットの運動、行動、知能 2 |
図書
図書
図書
