| 本書の目的と構成Ⅴ |
| 1章コミュニケーションロボットとは 1 |
| 1・1知能ロボットの歴史 2 |
| 1・2コミュニケーションロボットとは 3 |
| 1・3ロボットはなぜ人間に似た姿形をもつか 3 |
| 1・4メディアとしてのロボット 4 |
| 1・5開発と評価を繰り返すコミュニケーションロボットの研究開発方法 7 |
| 2章コミュニケーションロボットの開発方法論 9 |
| 2・1知的システム 10 |
| 2・1・1環境知能と分散認知 10 |
| 2・1・2主観的現象としての知能 11 |
| 2・1・3人間を含むシステム 13 |
| 2・2工学と認知科学の融合 13 |
| 2・2・1認知科学とコミュニケーションロボットの研究 13 |
| 2・2・2認知科学的実験に基づく知見の利用 14 |
| 2・2・3ヒューマノイドロボットをメディアとした認知研究の意義 15 |
| 研究事例 : ロボットを用いた認知研究 16 |
| 2・3ロボットの設計論 17 |
| 2・3・1知能ロボット研究における設計論の欠落 17 |
| 2・3・2古典的アーキテクチャと反射行動に基づくアーキテクチャ 18 |
| 2・3・3対話と誘導 19 |
| 2・3・4構成論敵アプローチ―ボトムアップのシステム構成― 21 |
| 2・4コミュニケーションロボット 23 |
| 2・4・1日本のコミュニケーションロボット研究 23 |
| 2・4・2コミュニケーションロボットの例 24 |
| 2・4・3その他のロボット研究 26 |
| 3章ロボットのハードウェアと制御 27 |
| 3・1基本メカニズム 28 |
| 3・1・1基本構成 28 |
| 3・1・2ロボットの具体例 28 |
| 3・1・3アクチュエータ 29 |
| 3・1・4センサとアクチュエータの接続 31 |
| 技術 : リアルタイム性とリアルタイムＯＳ 32 |
| 技術 : ロボットの通信技術 34 |
| 技術 : ロボットのアクチュエータ 35 |
| 3・2センサシステム 37 |
| 3・2・1センサの概要 37 |
| 3・2・2内界センサ 38 |
| 3・2・3外界センサ 40 |
| 3・3制御システム 44 |
| 3・3・1二の制御系 44 |
| 3・3・2制御系の利用 45 |
| 研究事例 : フラフラする制御も重要？ 51 |
| 4章ロボットのソフトウェアとセンサ情報処理 53 |
| 4・1コミュニケーションロボットのセンサ処理 54 |
| 4・1・1視覚 54 |
| 4・1・2聴覚 59 |
| 4・1・3触覚 66 |
| 研究事例 : 人と人の顔を発見するロボット視覚 59 |
| 技術 : コミュニケーションにおける言語とパラ言語の利用 61 |
| 技術 : マイクロフォンアレー 64 |
| 研究事例 : ロボット聴覚の研究 65 |
| 研究事例 : 分布型触覚デバイス 67 |
| 研究事例 : さわられ方の分類 70 |
| 研究事例 : 皮膚感覚からコミュニケーション相手の位置推移 72 |
| 4・2コミュニケーションロボットの振舞い 71 |
| 4・2・1ロボットの表現系 71 |
| 4・2・2擬人性と身体性 76 |
| 4・2・3ビヘービアの設計 88 |
| 技術 : 音声合成技術 75 |
| 研究事例 : インターフェイスロボットの研究 76 |
| 技術 : 不気味の谷 77 |
| 技術 : メディアイクエーション 78 |
| 技術 : 身体性 79 |
| 研究事例 : ロボットからの依頼 80 |
| 技術 : 共同注意機構と心の理論 81 |
| 研究事例 : 共同注意ロボット 83 |
| 研究事例 : 顔ロボット 84 |
| 研究事例 : コミュニケーションロボットの身体性研究 85 |
| 技術 : コードモデルと関連性理論 86 |
| 技術 : 動物行動学 89 |
| 技術 : 感情モデル 89 |
| 技術 : ロボット学習の研究―認知発達ロボティクス― 91 |
| 4・3ビヘービアの遷移と制御 92 |
| 4・3・1意図的な要素行動と反射行動 92 |
| 4・3・2逐次的遷移と反射的遷移 97 |
| 4・3・3ビヘービアの制御とプランニング 99 |
| 4・3・4音声対話エージェントからのアプローチ : 状況依存性の少ない対話 107 |
| 4・3・5その他の重要技術 108 |
| 技術 : ＶｉｉｃｅＸＭＬとスクリプト言語 107 |
| 技術 : クラークの対話者の分類 109 |
| 研究事例 : 複数ロボットの協調―対話の輪モデル 110 |
| 5章対人評価 113 |
| 5・1コミュニケーションロボットの評価とは 114 |
| 5・1・1コミュニケーションロボットのタスク指向性 114 |
| 5・1・2定量的評価と定性的評価 115 |
| 5・2定量的評価 116 |
| 5・2・1実験の設計 116 |
| 5・2・2実験結果の分析 124 |
| 5・2・3主観評価法 127 |
| 5・2・4客観評価法 134 |
| 技術 : 尺度の数値化 122 |
| 技術 : ディセプションとデブリーフィング 123 |
| 技術 : 統計的検定のためのソフトウェア 126 |
| 研究事例 : 人と相互作用するロボットのＳＤ法による評価 130 |
| 研究事例 : ロボット関連尺度 133 |
| 研究事例 : ロボットへの対人行動の観察―発達心理学と認知科学からのアプローチ― 135 |
| 技術 : じゃまにならない計測 138 |
| 技術 : 対人距離とパーソナルスペース 139 |
| 研究事例 : 身体動作を用いた相互作用の評価 140 |
| 研究事例 : 対話の際の顔表現の評価 144 |
| 研究事例 : 脳活動計測とコミュニケーションロボットの評価 144 |
| 5・3定性的評価 145 |
| 5・3・1代表的な定性的評価の手法 145 |
| 研究事例 : 体験記録システム 148 |
| 6章社会における評価 151 |
| 6・1実験の意義と設計 152 |
| 6・1・1実験の意義 152 |
| 6・1・2実験の設計 152 |
| 6・2社会における評価実験の実際 153 |
| 6・2・1日常生活分野での事例 154 |
| 6・2・2医療関連分野での事例 159 |
| 研究事例 : コミュニケーションロボットのフィールド実験 155 |
| 技術 : アミマルセラピーとロボットセラピー 160 |
| おわりに 163 |
| 〔1〕コミュニケーションロボットの発展 164 |
| 〔2〕ネットワークロボット 164 |
| 〔3〕認知ロボティクス 165 |
| 〔4〕融合と分解を繰り返すロボット研究 165 |
| 謝辞 167 |
| 付録被験者実験の倫理審査書類と同意書の例 168 |
| 参考図書 173 |
| 参考文献 179 |
| 索引 193 |
図書
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